Bộ điều khiển tốc độ điện tử KDE Direct KDE-UAS40UVC UVC
Quaview
Tài liệu này bao gồm các bước và thành phần cần thiết để kích hoạt DroneCAN với ESC dòng KDE Direct UVC và Pixhawk 2.1 (CUBE). Các bước cấu hình cho bộ điều khiển bay Pixhawk, phần cứng và phần mềm được giải thích chi tiết hơn. Để biết thêm thông tin về DroneCAN, hãy tham khảo https://dronecan.org
Bắt đầu nhanh và yêu cầu
Phần cứng yêu cầu:
- Pixhawk KHỐI LẬP TRÌNH
- ESC dòng KDE UVC
- Dây KDECAN-KIT JST-GHR Bộ dụng cụ (dây màu đỏ và đen – dùng giữa các ESC)
- Dây KDECAN-PHC JST-GHR (dây màu vàng – để kết nối với bộ điều khiển chuyến bay)
Phần mềm yêu cầu:
- Phần mềm ESC (D4600341.dfu) trở lên
- Trình quản lý thiết bị KDE (KDE_Direct_Device_Manager_V138.4.exe) trở lên
- Người lập kế hoạch sứ mệnh
Hướng dẫn Cài đặt Nhanh:
- Nối đúng dây ESC để kết nối mạng bus CAN.
- Cập nhật tất cả ESC bằng chương trình cơ sở mới nhất hỗ trợ DroneCAN và chỉ định ID nút ESC và ID động cơ bằng Trình quản lý thiết bị KDE.
- Cập nhật Pixhawk bằng chương trình cơ sở mới nhất và thực hiện cấu hình ban đầu thông qua Mission Planner.
- Đặt CAN_P1_DRIVER thành 1, khởi động lại và đặt CAN_D1_UC_ESC_BM chính xác, sau đó ghi các tham số và khởi động lại Pixhawk bằng cách rút và cắm lại nguồn điện.
- Nhấn nút kết nối trong Mission Planner. Dữ liệu đo từ xa có thể được viewđược chỉnh sửa từ tab Dữ liệu -> Trạng thái.
Hướng dẫn thiết lập chi tiết – Dây dẫn bus CAN
- Kết nối dây màu vàng Giữa ESC đầu tiên và Pixhawk. Chúng tôi khuyên bạn nên cắt dây CAN bus 3.3V (dây màu vàng ngoài cùng bên phải của ESC) kết nối ESC với bộ điều khiển bay. Vì ESC cung cấp 3.3V cho dây này, việc này có thể vô tình cấp nguồn cho Pixhawk, điều này không được khuyến khích. Chỉ cần dây CAN_L và CAN_H.
- Kết nối từng ESC với nhau bằng dây màu đỏ/đen có trong Bộ dụng cụ KDECAN
- Thêm điện trở kết thúc 120 ohm (từ KDECAN-KIT) vào ESC cuối cùng trên Bus
Hình 1: Sơ đồ hệ thống dây dẫn CAN.
Cảnh báo: Việc đấu dây không đúng cách có thể làm hỏng bộ điều khiển bay hoặc ESC.
- Hình 1: Chân nối dây Pixhawk 2.1 (CUBE) & ESC.
Ghi chú: Bộ thu phát CAN 3.3V có thể tương thích hoàn toàn với bộ thu phát CAN 5V.
Ghi chú: Nếu sử dụng Pixhawk 2.1, hãy kết nối với cổng CAN2 vì các cổng này được gắn nhãn không chính xác.
Cập nhật ESC và Gán ID
Chạy trình cài đặt KDE Device Manager mới nhất (V1.38.4) và kết nối ESC với PC qua cáp USB đi kèm ESC. Cập nhật ESC lên chương trình cơ sở mới nhất trực tuyến (D460341.dfu). Sau đó thay đổi các cài đặt sau:
- Đặt Chế độ hiệu chuẩn bướm ga thành PHẠM VI và giá trị min và max là 1000-2000
- Đặt ID CAN BUS NODE thành một giá trị duy nhất
- Đặt CAN BUS CONTROL thành DRONECAN
- Đặt ID ĐỘNG CƠ DRONECAN thành động cơ mà nó được kết nối (ví dụ 1-4 cho QuadCopter)
- Đặt DRONECAN POLES theo số cực từ trên động cơ
Nhấn nút “Gửi cài đặt” và tiếp tục lặp lại các bước trên cho mỗi ESC, đảm bảo tăng ID CAN BUS NODE và ID DRONECAN MOTOR.
- Hình 3: Cài đặt DRONECAN của Trình quản lý thiết bị KDE
Ghi chú: Khi CAN BUS CONTROL được đặt thành DRONECAN, ESC sẽ ưu tiên điều khiển bướm ga được gửi qua dây PWM (nếu có). Nếu bạn gửi bướm ga qua dây PWM (trắng, đỏ, đen) và ngắt kết nối, ESC sẽ chuyển sang điều khiển bướm ga DroneCAN. Việc kết nối dây PWM là tùy chọn khi sử dụng DroneCAN.
Để điều khiển bướm ga hoạt động bình thường thông qua DRONECAN, trước tiên bạn cần thiết lập CAN_P1_DRIVER đến 1 (Trình điều khiển đầu tiên) và đặt CAN_D1_PROTOCOL đến 1 (DroneCAN) sau đó khởi động lại bộ điều khiển bay (tất cả các tính năng yêu cầu khối bộ nhớ để khởi tạo đều được thực hiện một lần khi khởi động). Tiếp theo, bạn cần thiết lập CAN_D1_UC_ESC_BM với số lượng ESC bạn đang sử dụng trong Mission Planner. Mặt nạ bit này cho bộ điều khiển bay biết đầu ra Servo nào được định tuyến đến ESC DroneCAN (mặt nạ bit phải khớp với đầu ra của động cơ servo bạn đang sử dụng). Ví dụ:ample, nếu bạn đang sử dụng khung QUAD X, thì bạn sẽ chọn ESC 1, ESC 2, ESC 3 và ESC 4 cho các kênh 1-4.
- Hình 4: Mission Planner CAN_D1_UC_ESC_BM examplà.
Bạn cũng cần cấu hình điều này trên mỗi ESC bằng cách sử dụng KDE Direct Device Manager. Ví dụample, nếu bạn đang sử dụng QUAD X, động cơ trên cùng bên trái là ID 3 nên ESC điều khiển động cơ trên cùng bên trái cần phải đặt ID ĐỘNG CƠ DRONECAN thành 03. Bạn sẽ cần phải đặt ID ĐỘNG CƠ cho mỗi ESC được kết nối.
- Hình 5: ID MOTOR của Trình quản lý thiết bị KDE.
- Hình 6: Kiểu khung máy bay.
Viewing Trực tiếp Telemetry
Pixhawk hiện sẽ nhận được tin nhắn DRONECAN. Nếu không hoạt động, hãy quay lại các bước và xác minh tất cả các cài đặt và thông số đã được thiết lập chính xác. * Lưu ý: Mission Planner sẽ không cập nhật các trường trạng thái ESC trừ khi động cơ đang quay.
Trong khi kết nối với MAVLink 2 qua cổng COM, phép đo từ xa trực tiếp của ESC có thể được viewđược cập nhật qua “Dữ liệu Chuyến bay” -> “Trạng thái”. Mỗi ESC có nhiều trường được đánh dấu (escX_volt, escX_curr, v.v.) với X biểu thị ID ĐỘNG CƠ DRONECAN. Các trường này biểu thị vol của ESC.tage, dòng điện, vòng/phút và nhiệt độ. Để view phép đo từ xa dưới dạng đồ họa, nhấp vào hộp kiểm “Điều chỉnh”, nhấp đúp vào biểu đồ trống, sau đó chọn tối đa mười tham số để điền vào biểu đồ.
- Hình 7: Cửa sổ đo từ xa của Mission Planner.
Đối với phần mềm PX4 Autopilot có QGroundControl:
thiết lập Thiết lập xe -> Đầu ra bộ truyền động -> Cấu hình: “Cấu hình tự động cảm biến và bộ truyền động (ESC)” thiết lập Thiết lập xe -> Chức năng ESC 1-4 để xuất ra Động cơ 1-4
Bây giờ bạn có thể view thông báo ESC_STATUS trong Công cụ phân tích -> Thanh tra MAVLink
Tài liệu / Tài nguyên
 |
Bộ điều khiển tốc độ điện tử KDE Direct KDE-UAS40UVC UVC [tập tin pdf] Hướng dẫn sử dụng Bộ điều khiển tốc độ điện tử UVC KDE-UAS40UVC, KDE-UAS40UVC, Bộ điều khiển tốc độ điện tử UVC, Bộ điều khiển tốc độ điện tử, Bộ điều khiển tốc độ, Bộ điều khiển |