Nhóm người máy Hunter AgileX
Chương này chứa thông tin an toàn quan trọng; trước khi bật nguồn robot lần đầu tiên, bất kỳ cá nhân, tổ chức nào cũng phải đọc và hiểu những thông tin này trước khi sử dụng thiết bị.
Nếu bạn có bất kỳ câu hỏi nào về việc sử dụng, vui lòng liên hệ với chúng tôi tại support@agilex.ai.
Vui lòng làm theo và thực hiện tất cả các hướng dẫn và hướng dẫn lắp ráp trong các chương của sách hướng dẫn này, đây là điều rất quan trọng.
Cần chú ý đặc biệt đến văn bản liên quan đến các dấu hiệu cảnh báo.
Thông tin an toàn
Thông tin trong sách hướng dẫn này không bao gồm thiết kế, cài đặt và vận hành một ứng dụng rô-bốt hoàn chỉnh, cũng như không bao gồm tất cả các thiết bị ngoại vi có thể ảnh hưởng đến sự an toàn của toàn bộ hệ thống. Việc thiết kế và sử dụng toàn bộ hệ thống cần tuân thủ các yêu cầu an toàn được thiết lập trong các tiêu chuẩn và quy định của quốc gia nơi rô-bốt được lắp đặt.
Các nhà tích hợp HUNTER SE và khách hàng cuối có trách nhiệm đảm bảo tuân thủ luật pháp và quy định hiện hành của các quốc gia có liên quan, đồng thời đảm bảo rằng không có mối nguy hiểm lớn nào trong ứng dụng rô-bốt hoàn chỉnh.
Điều này bao gồm nhưng không giới hạn ở những điều sau đây:
- Hiệu quả và trách nhiệm
- Thực hiện đánh giá rủi ro của hệ thống robot hoàn chỉnh.
- Kết nối các thiết bị an toàn bổ sung của các máy móc khác được xác định theo đánh giá của chúng với nhau.
- Xác nhận rằng việc thiết kế và lắp đặt toàn bộ thiết bị ngoại vi của hệ thống rô-bốt, bao gồm cả hệ thống phần mềm và phần cứng, là chính xác.
- Rô bốt này không có các chức năng an toàn liên quan của một rô bốt di động tự động hoàn chỉnh, bao gồm nhưng không giới hạn ở chức năng tự động chống va chạm, chống rơi, cảnh báo tiếp cận sinh vật, v.v. Các chức năng liên quan yêu cầu nhà tích hợp và khách hàng cuối tiến hành đánh giá an toàn theo các điều khoản liên quan cũng như các luật và quy định hiện hành để đảm bảo rằng rô-bốt được phát triển không có bất kỳ mối nguy hiểm lớn và nguy hiểm tiềm ẩn nào trong ứng dụng thực tế.
- Thu thập tất cả các tài liệu trong kỹ thuật file: bao gồm đánh giá rủi ro và sách hướng dẫn này.
- Môi trường
- Đối với lần sử dụng đầu tiên, vui lòng đọc kỹ sổ tay hướng dẫn này để hiểu nội dung vận hành cơ bản và thông số kỹ thuật vận hành.
- Nghiêm cấm chở người
- Để vận hành điều khiển từ xa, hãy chọn một khu vực tương đối thoáng để sử dụng HUNTER SE, vì nó không được trang bị bất kỳ cảm biến tránh chướng ngại vật tự động nào. Vui lòng giữ khoảng cách an toàn hơn 2 mét khi HUNTERSE đang di chuyển.
- Sử dụng HUNTER SE ở nhiệt độ môi trường -10°C ~ 45°C.
- Khả năng chống nước và chống bụi của HUNTERSE là IP22.
- Danh sách kiểm tra trước khi làm việc
- Hãy chắc chắn rằng mỗi thiết bị có đủ năng lượng.
- Hãy chắc chắn rằng chiếc xe không có bất kỳ khiếm khuyết rõ ràng nào.
- Kiểm tra xem pin của bộ điều khiển từ xa có đủ điện không.
- Khi sử dụng, đảm bảo rằng công tắc dừng khẩn cấp đã được nhả.
- Hoạt động
- Đảm bảo diện tích xung quanh tương đối rộng rãi trong sử dụng.
- Tiến hành điều khiển từ xa trong phạm vi có thể nhìn thấy.
- Tải trọng tối đa của HUNTERSE là 50kg. Khi sử dụng, đảm bảo rằng trọng tải không vượt quá 50kg.
- Khi lắp phần mở rộng bên ngoài, hãy xác nhận vị trí trọng tâm của phần mở rộng và đảm bảo nó nằm ở giữa xe.
- Vui lòng sạc kịp thời khi thiết bị báo pin yếu.
- Khi thiết bị có lỗi, vui lòng ngừng sử dụng ngay lập tức để tránh hư hỏng thứ cấp.
- BẢO TRÌ
- Thường xuyên kiểm tra áp suất lốp và giữ áp suất lốp ở khoảng 2.0 BAR.
- Nếu lốp bị mòn hoặc nổ nghiêm trọng, hãy thay thế kịp thời.
- Nếu không sử dụng pin trong thời gian dài, pin cần được sạc định kỳ 2 đến 3 tháng một lần.
- Khi thiết bị có lỗi, vui lòng liên hệ với kỹ thuật liên quan để xử lý và không tự xử lý lỗi.
- Vui lòng sử dụng nó trong môi trường đáp ứng các yêu cầu về cấp độ bảo vệ theo cấp độ bảo vệ IP của thiết bị.
- Khi sạc, đảm bảo nhiệt độ xung quanh trên 0°C.
HUNTER SE Giới thiệu
HUNTERSE là một UGV có thể lập trình theo mô hình Ackermann (XE ĐẤT KHÔNG NGƯỜI LÁI), là một khung gầm được thiết kế với hệ thống lái của Ackermann, có các đặc điểm tương tự ô tô và có tính năng ưu việt rõ ràngtages trên đường xi măng và đường nhựa thông thường. So với khung gầm vi sai bốn bánh, HUNTERSE có khả năng chịu tải cao hơn, có thể đạt tốc độ di chuyển cao hơn, đồng thời ít hao mòn kết cấu và vỏ xe, phù hợp với công việc lâu dài. Mặc dù HUNTERSE không được thiết kế cho mọi địa hình nhưng nó được trang bị hệ thống treo tay đòn và có thể vượt qua các chướng ngại vật phổ biến như gờ giảm tốc. Camera âm thanh nổi, lidar, GPS, IMU, bộ điều khiển và các thiết bị khác có thể được cài đặt tùy chọn trên HUNTERSE cho các ứng dụng mở rộng. HUNTERSE có thể được áp dụng cho kiểm tra không người lái, an ninh, nghiên cứu khoa học, thăm dò, hậu cần và các lĩnh vực khác.
Danh sách thành phần
| Tên | Số lượng |
| THỢ SĂNrobotbody | X1 |
| Bộ sạc pin (AC 220V) | X1 |
| Phích cắm hàng không (4Pin) | X1 |
| Máy phát điều khiển từ xa FS (tùy chọn) | X1 |
| Mô-đun giao tiếp USb CAN | X1 |
thông số kỹ thuật
| Loại tham số | Mặt hàng | Giá trị |
| Thông số cơ học | Dài × Rộng × Cao (mm) | 820X 640 X 310 |
| Chiều dài cơ sở (mm) Chiều dài cơ sở trước/sau (mm) |
460 550 |
|
| Trọng lượng thân xe (Kg) | 42 | |
| Loại pin | Ắc quy Lithium 24V 30Ah/60Ah | |
| động cơ điện | DC chổi than 2 X 350W | |
| động cơ lái | DC chổi than 105W | |
| Hộp giảm tốc | 1:4 | |
| Điều khiển | Bánh trước Ackermann | |
| Bộ mã hóa | Bộ mã hóa từ tính 1000 | |
| góc lái bên trong tối đa | 22° | |
| Thiết bị an toàn | Chùm chống va chạm | |
| Thông số hiệu suất | Độ chính xác lái Không tải cao nhất | 0.5° 4.8 |
| tốc độ (m / s) Bán kính quay tối thiểu(m) Khả năng leo dốc tối đa Khe hở vòng tối thiểu (mm) Nhiệt độ hoạt động Trọng tải |
1.9 20° 120 (qua góc 45°) -10~45C° điều khiển từ xa 50kg |
|
| Các thông số kiểm soát | Chế độ điều khiển | Điều khiển từ xa Chế độ điều khiển lệnh |
| Máy phát | 2.4G/khoảng cách cực xa 200m | |
| Giao diện truyền thông | CÓ THỂ |
Yêu cầu phát triển
Máy phát FS RC được cung cấp (tùy chọn) trong cài đặt gốc của HUNTER SE, cho phép người dùng điều khiển khung gầm của robot di chuyển và quay đầu; HUNTER SE được trang bị giao diện CAN và người dùng có thể thực hiện phát triển thứ cấp thông qua giao diện này.
Những điều cơ bản
Phần này sẽ giới thiệu cơ bản về khung gầm robot di động HUNTER SE để người dùng và nhà phát triển có hiểu biết cơ bản về khung gầm HUNTER SE. Hình 2.1 và 2.2 dưới đây cung cấp views của toàn bộ khung gầm robot di động.
- Chuyên nghiệpfile Ủng hộ
- Bảng điều khiển cabin trên cùng
- Nút dừng khẩn cấp
- Cơ chế lái
Hình2.1 Mặt trước View
- Dừng khẩn cấp Công tắc
- Bảng điện phía sau
- Bảng thay thế pin
Hình2.2 Phía sauView
HUNTER SE áp dụng khái niệm thiết kế mô-đun và thông minh nói chung. Bánh xe cao su chân không và động cơ servo không chổi than DC mạnh mẽ được sử dụng trên mô-đun nguồn, giúp nền tảng phát triển khung gầm rô-bốt HUNTER SE có khả năng vượt qua mạnh mẽ. Và HUNTER SE cũng dễ dàng vượt chướng ngại vật với hệ thống treo cầu trước bánh trước. Công tắc dừng khẩn cấp được lắp đặt ở cả hai bên thân xe, để có thể nhanh chóng thực hiện thao tác dừng khẩn cấp trong trường hợp khẩn cấp, tránh tai nạn an toàn và giảm hoặc tránh những tổn thất không cần thiết. Mặt sau của HUNTER SE được trang bị giao diện điện và giao diện liên lạc mở, thuận tiện cho khách hàng thực hiện phát triển thứ cấp. Giao diện điện sử dụng các đầu nối chống nước hàng không trong thiết kế và lựa chọn, một mặt có lợi cho việc mở rộng và sử dụng của người dùng, mặt khác cho phép nền tảng robot được sử dụng trong một số môi trường khắc nghiệt.
Chỉ báo trạng thái
Người dùng có thể nhận biết tình trạng thân xe thông qua vôn kế, tiếng bíp và đèn gắn trên HUNTERSE.
Để biết chi tiết, vui lòng tham khảo Hình 2.1.
| Trạng thái | Sự miêu tả |
| Vol hiện tạitage | Vôn pin hiện tạitage có thể là viewed thông qua vôn kế trong bảng điện phía sau. |
| Vol thấptagbáo thức điện tử | Khi pin giảmtage thấp hơn 24.5V, thân xe sẽ phát ra âm thanh bíp-bíp-bíp để cảnh báo. Khi pin voltage được phát hiện thấp hơn 24.5V, HUNTERSE sẽ chủ động cắt nguồn điện cho các phần mở rộng bên ngoài và lái xe để tránh làm hỏng pin. Trong trường hợp này, khung sẽ không kích hoạt điều khiển di chuyển bạc hà và chấp nhận dấu phẩy và điều khiển bên ngoài. |
Hướng dẫn về giao diện điện
Hướng dẫn về giao diện điện phía sau
Giao diện mở rộng ở phía sau được hiển thị trong Hình 2.6, trong đó Q1 là giao diện sạc; Q2 là công tắc nguồn; Q3 là tương tác hiển thị sức mạnh; Q4 là giao diện mở rộng nguồn CAN và 24V.
Định nghĩa về chân cụ thể của Q4 được thể hiện trong Hình 2.7.
| Số pin | Loại pin | Chức năng và định nghĩa | Nhận xét |
| 1 | Quyền lực | VCC | Công suất dương, voltagdải điện tử 24.5~26.8v, dòng điện tối đa 10A |
| 2 | Quyền lực | GND | cung cấp năng lượng lặn |
| 3 | CÓ THỂ | CÓ THỂ_H | CÓ THỂ xe buýt cao |
| 4 | CÓ THỂ | TÔI CÓ THỂ | CÓ THỂ |
Hình 2.7 Hướng dẫn chốt của giao diện hàng không phía sau
Hướng dẫn về điều khiển từ xa
Điều khiển từ xa FS là một phụ kiện tùy chọn cho HUNTERSE. Khách hàng có thể lựa chọn theo nhu cầu thực tế. Bộ điều khiển từ xa có thể dễ dàng điều khiển khung gầm rô-bốt vạn năng HUNTERSE. Trong sản phẩm này, chúng tôi sử dụng thiết kế bướm ga bên trái. Tham khảo Hình 2.8 để biết định nghĩa và chức năng của nó.
Chức năng của các nút được định nghĩa là: SWC và SWA tạm thời bị vô hiệu hóa; SWB là nút chọn chế độ điều khiển, quay số trên cùng là chế độ điều khiển lệnh, quay số ở giữa là chế độ điều khiển từ xa; SWD là nút công tắc đèn trước; quay số ở trên cùng để bật đèn và quay số ở dưới cùng để tắt đèn; S1 là nút ga, điều khiển HUNTER SE tiến và lùi; S2 điều khiển hệ thống lái của bánh trước, trong khi POWER là nút nguồn và bạn có thể bật điều khiển từ xa bằng cách nhấn chúng cùng một lúc.
Chức năng của các nút được định nghĩa là: SWC và SWA tạm thời bị vô hiệu hóa; SWB là nút chọn chế độ điều khiển, quay số trên cùng là chế độ điều khiển lệnh, quay số ở giữa là chế độ điều khiển từ xa; SWD là nút công tắc đèn trước; quay số ở trên cùng để bật đèn và quay số ở dưới cùng để tắt đèn; S1 là nút ga, điều khiển HUNTER SE tiến và lùi; S2 điều khiển hệ thống lái của bánh trước, trong khi POWER là nút nguồn và bạn có thể bật điều khiển từ xa bằng cách nhấn chúng cùng một lúc.
Hướng dẫn về yêu cầu điều khiển và chuyển động
Chúng tôi thiết lập hệ quy chiếu tọa độ cho phương tiện cơ động mặt đất theo tiêu chuẩn ISO 8855 như Hình 2.9.
Như thể hiện trong Hình 2.9, thân xe của HUNTERSE song song với trục X của hệ tọa độ tham chiếu đã thiết lập. Ở chế độ điều khiển từ xa, đẩy thanh điều khiển từ xa S1 về phía trước để di chuyển theo hướng X dương và đẩy S1 về phía sau để di chuyển theo hướng X âm. Khi đẩy S1 đến giá trị cực đại thì vận tốc chuyển động theo chiều dương X cực đại; khi đẩy S1 đến giá trị cực tiểu thì vận tốc chuyển động theo chiều âm X là cực đại; cần số điều khiển từ xa S2 điều khiển đánh lái bánh trước thân xe; đẩy S2 sang trái, xe rẽ sang trái; đẩy nó đến mức tối đa và góc lái là lớn nhất; đẩy S2 sang phải, xe rẽ sang phải; đẩy nó đến mức tối đa và góc lái bên phải là lớn nhất vào lúc này. Trong chế độ lệnh điều khiển, giá trị dương của vận tốc tuyến tính có nghĩa là chuyển động theo hướng dương của trục X và giá trị âm của vận tốc tuyến tính có nghĩa là chuyển động theo hướng âm của trục X; góc lái là góc lái của bánh xe bên trong。
Phần này chủ yếu giới thiệu hoạt động cơ bản và cách sử dụng nền tảng HUNTERSE cũng như cách thực hiện sự phát triển thứ cấp của HUNTERSE thông qua giao diện CAN bên ngoài và giao thức bus CAN.
Bắt đầu
Sử dụng và vận hành
Quy trình hoạt động cơ bản của hoạt động khởi động này như sau:
Kiểm tra
- Kiểm tra tình trạng của HUNTER SE. Kiểm tra xem có bất thường đáng kể nào không; nếu vậy, vui lòng liên hệ với dịch vụ sau bán hàng cá nhân để được hỗ trợ;
- Kiểm tra trạng thái của công tắc dừng khẩn cấp. Đảm bảo rằng các nút dừng khẩn cấp đã được nhả ra;
- Khi sử dụng lần đầu tiên, hãy đảm bảo rằng QQ2 (công tắc núm) ở bảng điện phía sau nằm thẳng đứng và HUNTERSE đang ở trạng thái tắt nguồn vào lúc này.
Khởi động
- Xoay công tắc núm sang trạng thái nằm ngang (Q2); trong trường hợp bình thường, vôn kế thường hiển thị dung lượng pintage;
- Kiểm tra dung lượng pintage, và vol bình thườngtagdải điện tử là 24.5~26.8V; nếu có tiếng “bíp-bíp-bíp…” liên tục từ máy bíp, điều đó có nghĩa là dung lượng pintage thấp quá thì sạc cho kịp.
Tắt máy
- Hạn chế núm chuyển sang thẳng đứng để cắt điện.
Dừng khẩn cấp
- Nhấn công tắc dừng khẩn cấp ở bên thân xe HUNTERSE.
Quy trình vận hành cơ bản của điều khiển từ xa
- Sau khi khung gầm rô bốt di động HUNTERSE được khởi động hoàn toàn, hãy bật bộ phát RC và đặt SWB ở chế độ điều khiển từ xa. Sau đó, chuyển động của bệ HUNTERSE có thể được điều khiển bởi bộ phát RC.
Sạc và thay pin
HUNTER SE được mặc định trang bị bộ sạc 10A, có thể đáp ứng nhu cầu sạc của khách hàng. Khi sạc bình thường, không có mô tả về đèn báo trên khung máy. Để biết hướng dẫn cụ thể, vui lòng tham khảo phần mô tả của đèn báo bộ sạc.
Các quy trình vận hành cụ thể của sạc như sau:
- Đảm bảo rằng khung máy HUNTER SE đang ở trạng thái tắt máy. Trước khi sạc, vui lòng đảm bảo rằng công tắc nguồn ở bảng điều khiển điện phía sau đã được hẹn giờ.
- Cắm phích cắm của bộ sạc vào giao diện sạc Ql trong bảng điều khiển điện phía sau;
- Kết nối bộ sạc với nguồn điện và bật công tắc bộ sạc để chuyển sang trạng thái sạc.
Ghi chú: Hiện tại, pin cần khoảng 3 giờ để được sạc đầy từ 24.5V và mức điện áptagđiện áp của pin được sạc đầy là khoảng 26.8V;
Thay pin
- Tắt công tắc nguồn của khung xe HUNTERSE
- Nhấn nút khóa trên bảng thay pin để mở bảng pin
- Rút phích cắm của giao diện pin hiện được kết nối tương ứng (đầu nối nguồn XT60)
- Tháo pin ra và chú ý rằng pin không được phép va đập và va chạm trong quá trình này
Phát triển
Chuẩn giao tiếp CAN trong HUNTER SE áp dụng chuẩn CAN2.0B, tốc độ truyền liên lạc là 500K và định dạng tin nhắn sử dụng định dạng MOTOROLA. Vận tốc tuyến tính và góc lái của chuyển động khung gầm có thể được điều khiển thông qua giao diện bus CAN bên ngoài; HUNTER SE sẽ phản hồi thông tin trạng thái chuyển động hiện tại và thông tin trạng thái của khung HUNTER trong thời gian thực. Lệnh phản hồi trạng thái hệ thống bao gồm phản hồi trạng thái thân xe hiện tại, phản hồi trạng thái chế độ điều khiển, dung lượng pintagphản hồi điện tử và phản hồi lỗi. Nội dung giao thức được thể hiện trong Bảng 3.1.
Khung phản hồi của khung gầm HUNTER SEC Trạng thái hệ thống
| Yêu cầu Tên | Hệ thống Trạng thái Nhận xét Yêu cầu | |||
| nút gửi | Nút nhận | ID | Chu kỳ （ms） | Thời gian chờ nhận (ms) |
| Khung gầm điều khiển bằng dây | Đơn vị kiểm soát ra quyết định | 0x211 | 100ms | Không có |
| Chiều dài dữ liệu | 0x08 | |||
| Chức vụ | Chức năng | Loại dữ liệu | Sự miêu tả | |
| byte[0] | Hiện trạng thùng xe | unsignint8 | 0x00 Hệ thống ở điều kiện bình thường 0x01 Chế độ dừng khẩn cấp 0x02 Ngoại lệ hệ thống |
|
| byte[1] | Kiểm soát chế độ | unsignint8 | 0x00 Chế độ chờ 0x01 Chế độ điều khiển lệnh CAN 0x02 Chế độ điều khiển từ xa |
|
| byte[2] byte[3] | Dung lượng pintage cao hơn 8 bit Pin voltage thấp hơn 8 bit | unsignint16 | Thực tế voltage× 10 (với độ chính xác 0.1V) | |
| byte[4] byte[5] | Thông tin lỗi cao hơn 8 bit Thông tin lỗi thấp hơn 8 bit | unsignint16 | Tham khảo nhận xét [Mô tả thông tin lỗi] | |
| byte[6] | Kín đáo | _ | 0x00 | |
| byte[7] | Đếm kiểm tra (count) | unsignint8 | số chu kỳ 0~255; mỗi khi một hướng dẫn được gửi, số lượng sẽ tăng lên một lần | |
| Mô tả của Lỗi | ||
| byte | Chút | Nghĩa |
| byte[4] | chút [0] | Dành riêng, mặc định 0 |
| chút [1] | Dành riêng, mặc định 0 | |
| chút [2] | Bảo vệ ngắt kết nối điều khiển từ xa (0: Không lỗi 1: Lỗi) | |
| chút [3] | Dành riêng, mặc định 0 | |
| chút [4] | Kết nối giao tiếp lớp trên (0: Không lỗi 1: Lỗi) | |
| chút [5] | Dành riêng, mặc định 0 | |
| chút [6] | Lỗi trạng thái ổ đĩa (0: Không lỗi 1: lỗi) | |
| chút [7] | Dành riêng, mặc định 0 | |
| byte[5] | chút [0] | Pin dưới voltage thất bại (0: Không thất bại 1: Thất bại) |
| chút [1] | Lỗi cài đặt chỉ đạo (0: Không có lỗi 1: Lỗi) | |
| chút [2] | Dành riêng, mặc định 0 | |
| chút [3] | Hệ thống lái mô tơ liên lạc lỗi (0: Không lỗi 1: Lỗi) | |
| chút [4] | Lỗi liên lạc với động cơ phía sau bên phải(0: Không lỗi 1: Lỗi) | |
| chút [5] | Lỗi liên lạc với trình điều khiển động cơ phía sau bên trái (0: Không có lỗi 1: Lỗi) | |
| chút [6] | Motoroverheatfailure (0: Không lỗi 1: lỗi) | |
| chút [7] | Lỗi truyền động dòng điện (0: Không lỗi 1: lỗi) | |
Khung phản hồi lệnh điều khiển chuyển động bao gồm phản hồi vận tốc tuyến tính hiện tại và góc lái của thân xe đang chuyển động. Nội dung giao thức cụ thể được trình bày trong Bảng 3.2.
Khung phản hồi điều khiển chuyển động
| Yêu cầu Tên | Hệ thống Trạng thái Nhận xét Yêu cầu | |||
| nút gửi | Nút nhận | ID | Chu kỳ （ms） | Thời gian chờ nhận (ms) |
| Khung gầm điều khiển bằng dây | Đơn vị kiểm soát ra quyết định | 0x221 | 20ms | không có |
| độ dài dữ liệu | 0x08 | |||
| Chức vụ | Chức năng | Loại dữ liệu | Sự miêu tả | |
| byte[0] byte[1] | Tốc độ di chuyển cao hơn 8 bit Tốc độ di chuyển thấp hơn 8 bit | đã ký16 | Tốc độ thực × 1000 (với độ chính xác 0.001m/s) | |
| byte[2] | Kín đáo | 0x00 | ||
| byte[3] | Kín đáo | 0x00 | ||
| byte[4] | Kín đáo | 0x00 | |
| byte[5] | Kín đáo | 0x00 | |
| byte[6] | Góc là 8 bit | Đã ký16 | Góc trong thực tế X1000 (đơn vị: 0.001rad) |
| byte[7] | cao hơn | ||
| Góc là 8 bit | |||
| thấp hơn |
Khung điều khiển chuyển động bao gồm lệnh điều khiển vận tốc tuyến tính và lệnh điều khiển góc trong của bánh trước. Nội dung giao thức cụ thể được trình bày trong Bảng 3.3.
Khung phản hồi điều khiển chuyển động
| Yêu cầu Tên |
Hệ thống Trạng thái Nhận xét Yêu cầu | |||
| nút gửi | Nút nhận | ID | Chu kỳ （ms） | Thời gian chờ nhận (ms) |
| Đơn vị kiểm soát ra quyết định | nút khung gầm | 0x111 | 20ms | 500ms |
| độ dài dữ liệu | 0x08 | |||
| Chức vụ | Chức năng | Loại dữ liệu | Sự miêu tả | |
| byte[0] byte[1] | Vận tốc tuyến tính cao hơn 8 bit Vận tốc tuyến tính thấp hơn 8 bit | đã ký int16 | Tốc độ di chuyển của thân xe, đơn vị: mm/s（giá trị hiệu dụng: + -4800) | |
| byte[2] | Kín đáo | — | 0x00 | |
| byte[3] | Kín đáo | — | 0x00 | |
| byte[4] | Kín đáo | — | 0x00 | |
| byte[5] | Kín đáo | — | 0x00 | |
| byte[6] byte[7] | Góc cao hơn 8 bit Góc thấp hơn 8 bit | đã ký int16 | Đơn vị góc lái bên trong: 0.001rad (giá trị hiệu dụng + -400) | |
PS: Trong chế độ lệnh CAN, cần đảm bảo rằng khung lệnh 0X111 được gửi trong khoảng thời gian nhỏ hơn 500MS (khoảng thời gian khuyến nghị là 20MS), nếu không HUNTER SE sẽ phán đoán rằng tín hiệu điều khiển bị mất và nhập lỗi (0X211 phản hồi rằng giao tiếp lớp trên bị mất). Sau khi hệ thống báo lỗi sẽ vào chế độ chờ. Nếu khung điều khiển 0X111 trở lại thời gian gửi bình thường tại thời điểm này, lỗi ngắt kết nối giao tiếp lớp trên có thể tự động bị xóa và chế độ điều khiển trở về chế độ điều khiển CAN.
Khung cài đặt chế độ được sử dụng để cài đặt giao diện điều khiển của HUNTER SE. Nội dung giao thức cụ thể được thể hiện trong Bảng 3.4.
Lệnh cài đặt chế độ điều khiển
| Yêu cầu Tên |
Hệ thống Trạng thái Nhận xét Yêu cầu | |||
| nút gửi | Nút nhận | ID | Chu kỳ （ms） | Thời gian chờ nhận (ms) |
| Quyết định ra quyết định đơn vị kiểm soát |
nút khung gầm | 0x421 | không có | không có |
| Chiều dài dữ liệu | 0x01 | |||
| Chức vụ | Chức năng | Loại dữ liệu | Sự miêu tả | |
| byte[0] | Chế độ điều khiển | int8 chưa ký | 0x00 Chế độ chờ 0x01 CÓ THỂ 0x01 Bật nguồn trong |
|
Mô tả chế độ điều khiển: Trong trường hợp bật nguồn HUNTERSE và bộ phát RC không được kết nối, chế độ điều khiển được mặc định ở chế độ chờ. Tại thời điểm này, khung xe chỉ nhận lệnh chế độ điều khiển và không phản hồi các lệnh khác. Để sử dụng CAN để điều khiển, trước tiên bạn cần chuyển sang chế độ lệnh CAN. Nếu bật bộ phát RC thì bộ phát RC có quyền cao nhất, có thể che chắn việc điều khiển lệnh và chuyển chế độ điều khiển. Khung thiết lập trạng thái dùng để xóa lỗi hệ thống. Nội dung giao thức được thể hiện trong Bảng 3.5.
Khung cài đặt trạng thái
| Yêu cầu Tên | Hệ thống Trạng thái Nhận xét Yêu cầu | |||
| nút gửi | Nút nhận | ID | Chu kỳ （ms） | Thời gian chờ nhận (ms) |
| Quyết định ra quyết định đơn vị kiểm soát |
nút khung gầm | 0x441 | không có | không có |
| Chiều dài dữ liệu | 0x01 | |||
| Chức vụ | Chức năng | Loại dữ liệu | Sự miêu tả | |
| byte[0] | lệnh xóa lỗi | int8 chưa ký | 0xFFXóa tất cả các lỗi không nghiêm trọng 0x04 Xóa lỗi giao tiếp của trình điều khiển động cơ lái 0x05 Xóa lỗi giao tiếp của trình điều khiển động cơ phía sau bên phải 0x06 Xóa lỗi giao tiếp của trình điều khiển động cơ phía sau bên trái |
[Ghi chú] Sample data, dữ liệu sau đây chỉ dành cho thử nghiệm
- Xe chuyển động thẳng đều với vận tốc 0.15m/s
byte[0] byte[1] byte[2] byte[3] byte[4] byte[5] byte[6] byte[7] 0x00 0x96 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00q - Tay lái xe 0.2rad
byte[0] byte[1] byte[2] byte[3] byte[4] byte[5] byte[6] byte[7] 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0xC8
Thông tin trạng thái khung gầm sẽ là phản hồi và hơn thế nữa, thông tin về dòng điện động cơ, bộ mã hóa và nhiệt độ cũng được bao gồm. Khung phản hồi sau chứa thông tin về dòng điện động cơ, bộ mã hóa và nhiệt độ động cơ. Số động cơ tương ứng của ba động cơ trong khung là: bánh lái số 1, bánh sau bên phải số 2, bánh sau bên trái số 3 Phản hồi thông tin vị trí tốc độ hiện tại của động cơ được thể hiện trong Bảng 3.6 và 3.7.
Khung phản hồi thông tin tốc độ cao của động cơ
| Tên lệnh Motor Drive Thông tin tốc độ cao Khung phản hồi | ||||
| nút gửi | Nút nhận | ID | Chu kỳ （ms） | Thời gian chờ nhận (ms) |
| Khung gầm điều khiển bằng dây Chiều dài dữ liệu Chức vụ |
Đơn vị kiểm soát ra quyết định Chức năng 0x08 | 0x251~0x253 Loại dữ liệu |
20ms | Không có |
| Sự miêu tả | ||||
| byte[0] byte[1] | Tốc độ động cơ cao hơn 8 bit Tốc độ động cơ |
đã ký16 | Tốc độ động cơ hiện tại Đơn vị RPM | |
| thấp hơn 8 bit | |||
| byte[2] byte[3] | Dòng động cơ cao hơn 8 bit Dòng động cơ thấp hơn 8 bit | đã ký16 | Dòng động cơ Đơn vị 0.1A |
| byte[4] byte[5] byte[6] byte[7] | Kín đáo | — | 0×00 |
Khung phản hồi thông tin tốc độ thấp truyền động động cơ
| Lệnh Tên mùi Ổ đĩa Thông tin tốc độ thấp Khung phản hồi | ||||
| nút gửi | Nút nhận | ID | Chu kỳ（ms） Thời gian chờ nhận (ms) | |
| Khung gầm điều khiển bằng dây | Đơn vị kiểm soát ra quyết định | 0x261~0x263 | 100ms | Không có |
| Chiều dài dữ liệu | 0x08 | |||
| Chức vụ | Chức năng | Loại dữ liệu | Sự miêu tả | |
| byte[0] byte[1] | ổ đĩa voltage cao hơn 8 bit Ổ đĩa voltage thấp hơn 8 bit | unsignint16 | Ổ đĩa hiện tạitage Đơn vị 0.1V | |
| byte[2] byte[3] | Nhiệt độ ổ đĩa cao hơn 8 bit Nhiệt độ ổ đĩa thấp hơn 8 bit | đã ký16 | Đơn vị 1℃ | |
| byte[4] | nhiệt độ động cơ | đã ký8 | Đơn vị 1℃ | |
| byte[5] | trạng thái ổ đĩa | unsignint8 | Xem chi tiết trong [Drivecontrolstatus] | |
| byte[6] | Kín đáo | — | 0x00 | |
| byte[7] | Kín đáo | — | 0x00 | |
Trạng thái ổ Mô tả
| Tình trạng ổ đĩa | ||
| Byte | Chút | Sự miêu tả |
| chút [0] | Cho dù cung cấp điệnvoltageis quá thấp (0: Bình thường 1: Quá thấp) | |
| chút [1] | Cho dù động cơ quá nóng (0: Bình thường 1: Quá nóng) | |
| chút [2] | Cho dù ổ đĩa có quá dòng (0: Bình thường 1: Quá dòng) | |
| chút [3] | Liệu ổ đĩa có quá nóng hay không (0: Bình thường 1: Quá nóng) | |
| chút [4] | Trạng thái cảm biến (0: Bình thường 1: Bất thường) | |
| chút [5] | Trạng thái lỗi ổ đĩa (0: Bình thường 1: Lỗi) | |
| byte[5] | chút [6] | Trạng thái kích hoạt ổ đĩa (0: Bật 1: Tắt) |
| chút [7] | Kín đáo | |
Lệnh cài đặt điểm không và phản hồi lái được sử dụng để hiệu chỉnh vị trí điểm không. Các nội dung cụ thể của giao thức.
Lệnh cài đặt chỉ đạo Zero
| Yêu cầu Tên | Điều khiển Số không Truy vấn | |||
| nút gửi | Nút nhận | ID | Chu kỳ（ms） | Thời gian chờ nhận (ms) |
| Khung gầm điều khiển bằng dây | kiểm soát ra quyết định | 0x432 | Không có | không có |
| Chiều dài dữ liệu | 0x01 | |||
| Chức vụ | Chức năng | Loại dữ liệu | Sự miêu tả | |
| byte[0] | Số không tắt đặt cao hơn 8 bit | đã ký16 | Giá trị tham chiếu số xung không tắt giá trị cài đặt 22000+-10000 | |
| byte[1] | Thezerooffsetis thấp hơn 8 bit | |||
Chỉ đạo Zero Cài đặt Phản hồi Lệnh
| Yêu cầu Tên | Điều khiển Số không Truy vấn | |||
| nút gửi | Nút nhận | ID | Chu kỳ（ms） | Thời gian chờ nhận (ms) |
| Khung gầm điều khiển bằng dây | kiểm soát ra quyết định | 0x43B | Không có | không có |
| Chiều dài dữ liệu | 0x01 | |||
| Chức vụ | Chức năng | Loại dữ liệu | Sự miêu tả | |
| byte[0] | Thezerooffsetis cao hơn 8 bit | đã ký16 | khung gầm sẽ sử dụng giá trị mặc định ngoài phạm vi có thể cài đặt 22000 | |
| byte[1] | Thezerooffsetis thấp hơn 8 bit | |||
Lệnh truy vấn chỉ đạo Zero
| Yêu cầu Tên | Điều khiển Số không Truy vấn | |||
| nút gửi | Nút nhận | ID | Chu kỳ（ms） | Thời gian chờ nhận (ms) |
| kiểm soát ra quyết định | Khung gầm điều khiển bằng dây | 0x433 | Không có | không có |
| độ dài dữ liệu | 0x01 | |||
| Chức vụ | Chức năng | Loại dữ liệu | Sự miêu tả | |
| byte[0] | Truy vấn giá trị đặt không tắt hiện tại | unsignint8 | Giá trị cố định: 0×AA Truy vấn trả về thành công 0×43B |
|
CÓ THỂ kết nối cáp
HUNTER SE được vận chuyển với một đầu nối nam phích cắm hàng không. 
Thực hiện điều khiển lệnh CAN
Khởi động bình thường khung gầm rô-bốt di động HUNTERSE, bật điều khiển từ xa FS, sau đó chuyển chế độ điều khiển sang điều khiển lệnh, tức là chuyển lựa chọn chế độ SWB của điều khiển từ xa FS lên trên cùng. Tại thời điểm này, khung HUNTERSE sẽ chấp nhận lệnh từ giao diện CAN và máy chủ cũng có thể phân tích trạng thái hiện tại của khung thông qua dữ liệu thời gian thực được cung cấp bởi bus CAN cùng một lúc. Tham khảo giao thức truyền thông CAN để biết nội dung giao thức cụ thể.
HUNTERSE ROS Gói sử dụng cũample
ROS cung cấp một số dịch vụ hệ điều hành tiêu chuẩn, chẳng hạn như trừu tượng hóa phần cứng, điều khiển thiết bị cấp thấp, thực hiện các chức năng chung, thông báo liên quá trình và quản lý gói dữ liệu. ROS dựa trên kiến trúc đồ thị, để các quy trình của các nút khác nhau có thể nhận, giải phóng và tổng hợp nhiều thông tin khác nhau (chẳng hạn như cảm biến, kiểm soát, trạng thái, lập kế hoạch, v.v.). Hiện ROS chủ yếu hỗ trợ UBUNTU.
Chuẩn bị phần cứng
- Mô-đun giao tiếp lon ánh sáng CAN X1
- Máy tính xách tay ThinkpadE470X1
- AGILEX HUNTER SEmobilerobotchassisX1
- AGILEX HUNTER SE hỗ trợ điều khiển từ xa FS-i6sX1
- AGILEX HUNTERS Ổ cắm xóa hàng không X1
Sử dụng người yêu cũample môi trường mô tả
- Ubuntu 16.04 LTS(Đây là phiên bản thử nghiệm, đã thử nghiệm trên Ubuntu18.04 LTS）
- ROSKinetic(Các phiên bản tiếp theo cũng được thử nghiệm)
- Git
Kết nối và chuẩn bị phần cứng
- Rút cáp CAN của phích cắm đuôi HUNTER SE và kết nối CAN_H và CAN_L trong cáp CAN với bộ chuyển đổi CAN TO USB tương ứng;
- Bật công tắc núm trên khung gầm rô-bốt di động HUNTER SE và kiểm tra xem công tắc dừng khẩn cấp ở cả hai bên đã được nhả chưa;
- Kết nối CAN TO USB với giao diện usb của sổ ghi chú. Sơ đồ kết nối.
cài đặt ROS
- Để biết chi tiết cài đặt, vui lòng tham khảo http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu
Giao tiếp phần cứng và CAN
- Đặt bộ điều hợp CAN-TO-USB
- Đặt tốc độ truyền 500k và bật bộ chuyển đổi can-to-usb
- Nếu không có lỗi xảy ra trong các bước trước, bạn có thể sử dụng lệnh để view các thiết bị có thể ngay lập tức
- Cài đặt và sử dụng can-utile để kiểm tra phần cứng
- sudor aptinstallcan-utils
- Nếu can-to-usb đã được kết nối với robot HUNTER SE lần này và xe đã được bật, hãy sử dụng các lệnh sau để theo dõi dữ liệu từ HUNTERSEchassis
- Nguồn tham khảo:
GÓI HUNTER SE ROS tải xuống và biên dịch
- Tải xuống gói phụ thuộc roes
$ sudor aptinstalllibasio-dev
$ sudor ap cài đặt roes-$ROS_DISTRO-telecopy-twist-keyboard. - Sao chép và biên dịch mã hunter_2_rossource$ cd~/catkin_ws/src
$ gitclone–đệ quy https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
$gitclonehttps://github.com/agilexrobotics/hunter_ros.git
$cđ..
$catkin_make - Nguồn tham khảo:
https://github.com/agilexrobotics/hunter_ros
Bắt đầu các nút ROS
- Bắt đầu nút cơ sở
$ roslaunchhunter_bringup Hunter_robot_base.launch Bắt đầu nút hoạt động từ xa bàn phím
$ roslaunchhunter_bringup hunter_teleop_key-board. Phóng
Các biện pháp phòng ngừa
Phần này bao gồm một số biện pháp phòng ngừa cần được chú ý khi sử dụng và phát triển HUNTER SE.
Ắc quy
- Pin được cung cấp cùng với HUNTER SE không được sạc đầy trong cài đặt gốc, nhưng dung lượng điện cụ thể của pin có thể được hiển thị trên vôn kế ở phần cuối phía sau của khung HUNTER SE hoặc được đọc qua giao diện truyền thông CAN bus. Quá trình sạc pin có thể dừng lại khi đèn LED màu lục trên bộ sạc chuyển sang màu lục. Lưu ý rằng nếu bạn tiếp tục kết nối bộ sạc sau khi đèn LED màu xanh lá cây bật sáng, bộ sạc sẽ tiếp tục sạc pin với dòng điện khoảng 0.1A trong khoảng 30 phút nữa để pin được sạc đầy.
- Vui lòng không sạc pin sau khi cạn kiệt năng lượng và vui lòng sạc pin kịp thời khi bật báo động mức pin yếu;
- Điều kiện bảo quản tĩnh: Nhiệt độ tốt nhất để bảo quản pin là -10℃ đến 45℃; trong trường hợp lưu trữ để không sử dụng, pin phải được sạc lại và xả khoảng 2 tháng một lần, sau đó lưu trữ đầy đủtagtài sản. Vui lòng không đặt pin vào lửa hoặc làm nóng pin và vui lòng không cất pin trong
- môi trường nhiệt độ cao;
- Sạc: Pin phải được sạc bằng bộ sạc pin lithium chuyên dụng. Không sạc pin dưới 0°C và không sử dụng pin, nguồn điện và bộ sạc không đạt tiêu chuẩn.
- HUNTER SE chỉ hỗ trợ thay thế và sử dụng pin do chúng tôi cung cấp và pin có thể được sạc riêng.
Hoạt động
- Nhiệt độ hoạt động của HUNTER SE là -10℃ đến 45℃; vui lòng không sử dụng dưới -10℃ hoặc trên 45℃;
- Các yêu cầu về độ ẩm tương đối trong môi trường hoạt động của HUNTER SE là: tối đa80%,tối thiểu30%;
- Vui lòng không sử dụng nó trong môi trường có khí ăn mòn và dễ cháy hoặc gần với các chất dễ cháy;
- Không lưu trữ nó xung quanh các bộ phận làm nóng như lò sưởi hoặc điện trở cuộn dây lớn;
- HUNTER SE không chống thấm nước, do đó vui lòng không sử dụng nó trong môi trường mưa, tuyết hoặc tích tụ nước;
- Khuyến nghị rằng độ cao của môi trường hoạt động nên lưu ý vượt quá 1000M;
- Khuyến nghị rằng chênh lệch nhiệt độ giữa ngày và đêm trong môi trường hoạt động không được vượt quá 25°C;
Phần mở rộng điện bên ngoài
- Đối với nguồn điện mở rộng ở phía sau, dòng điện không được vượt quá 10A và tổng công suất không được vượt quá 240W;
- Khi hệ thống phát hiện thấy dung lượng pintage thấp hơn vol an toàntage, phần mở rộng nguồn điện bên ngoài sẽ được tắt chủ động. Do đó, người dùng nên lưu ý xem các tiện ích mở rộng bên ngoài có liên quan đến việc lưu trữ dữ liệu quan trọng và không có bảo vệ tắt nguồn hay không.
Ghi chú khác
- Khi xử lý và thiết lập, xin vui lòng không rơi hoặc đặt phương tiện lên trên mặt của chính mình;
- Đối với những người không chuyên nghiệp, vui lòng không tháo rời xe khi chưa được phép.
Hỏi & Đáp
Q: HUNTER SE được khởi động chính xác, nhưng tại sao máy phát RC không thể điều khiển thân xe di chuyển?
Trả lời: Trước tiên, hãy kiểm tra xem nguồn điện của xe có ở tình trạng bình thường hay không và liệu các công tắc E-stop có được nhả ra hay không; sau đó, hãy kiểm tra xem chế độ điều khiển được chọn bằng công tắc chọn chế độ trên cùng bên trái trên bộ phát RC có đúng không.
Q: Điều khiển từ xa của HUNTER SE ở điều kiện bình thường và có thể nhận được thông tin chính xác về trạng thái và chuyển động của khung gầm, nhưng khi giao thức khung điều khiển được ban hành, tại sao không thể chuyển chế độ điều khiển thân xe và khung phản hồi với khung điều khiển giao thức?
Trả lời: Thông thường, nếu HUNTER SE có thể được điều khiển bởi bộ phát RC, điều đó có nghĩa là chuyển động của khung gầm được kiểm soát thích hợp; nếu có thể nhận được khung phản hồi khung gầm, điều đó có nghĩa là liên kết mở rộng CAN đang ở trạng thái bình thường. Vui lòng kiểm tra khung điều khiển CAN được gửi để xem kiểm tra dữ liệu có đúng không và chế độ điều khiển có ở chế độ điều khiển lệnh hay không. Bạn có thể kiểm tra ưu đãi hoặc gắn cờ trạng thái từ bit lỗi trong khung phản hồi trạng thái khung gầm.
Q:HUNTER SE phát ra âm thanh “bíp-bíp-bíp…” khi hoạt động; làm thế nào để đối phó với vấn đề này?
Trả lời: Nếu HUNTER SE phát ra âm thanh “bíp-bíp-bíp” này liên tục, điều đó có nghĩa là pin đang ở mức báo động.tagtài sản. Vui lòng sạc pin kịp thời.
Kích thước sản phẩm
Sơ đồ minh họa kích thước bên ngoài sản phẩm
Sơ đồ minh họa kích thước hỗ trợ mở rộng hàng đầu
- Model:ZEN-OB1640Q
- Trọng lượng trên mét：0.78kg/m
- Độ dày của tường: 2 mm
Agile Robotics (Đông Quản)
Công ty TNHH WWW.AGILEX.AI
ĐT: + 86-769-22892150
DI ĐỘNG：+86-19925374409
Tài liệu / Tài nguyên
 |
Nhóm người máy Hunter AgileX [tập tin pdf] Hướng dẫn sử dụng Nhóm người máy AgileX, AgileX, Nhóm người máy |
