Nhóm người máy Hunter AgileX
“
Thông tin sản phẩm
Thông số kỹ thuật
- Tên sản phẩm: BUNKER PRO AgileX Robotics Team
- Phiên bản hướng dẫn sử dụng: V.2.0.1
- Phiên bản tài liệu: 2023.09
- Tải trọng tối đa: 120KG
- Nhiệt độ hoạt động: -20°C đến 60°C
- Cấp độ bảo vệ IP: IP66 (nếu không tùy chỉnh)
Hướng dẫn sử dụng sản phẩm
Thông tin an toàn
Trước khi sử dụng robot, hãy đảm bảo đọc và hiểu tất cả các hướng dẫn an toàn
thông tin được cung cấp trong hướng dẫn. Thực hiện đánh giá rủi ro của
hệ thống robot hoàn chỉnh và kết nối các thiết bị an toàn cần thiết.
Xin lưu ý rằng robot không có khả năng an toàn tự động hoàn toàn
chức năng.
Môi trường
Đọc kỹ hướng dẫn trước khi sử dụng lần đầu để hiểu
hoạt động cơ bản và thông số kỹ thuật. Chọn một khu vực mở cho điều khiển từ xa
kiểm soát vì xe không có cảm biến tránh chướng ngại vật tự động.
Hoạt động ở nhiệt độ từ -20°C đến 60°C.
Kiểm tra
Trước khi vận hành, đảm bảo tất cả các thiết bị đã được sạc và ở trạng thái tốt
tình trạng. Kiểm tra xem có bất thường ở xe và điều khiển từ xa không
pin điều khiển. Nhả công tắc dừng khẩn cấp trước khi sử dụng.
Hoạt động
Hoạt động ở những khu vực mở trong tầm nhìn. Không vượt quá
giới hạn tải trọng tối đa là 120KG. Đảm bảo trọng tâm ở
tâm quay khi lắp đặt phần mở rộng. Thiết bị sạc
khi voltage giảm xuống dưới 48V và ngừng sử dụng ngay lập tức nếu
phát hiện ra những bất thường.
Câu hỏi thường gặp
Q: Tôi phải làm gì nếu gặp bất thường khi sử dụng?
BUNKER PRO là gì?
A: Ngừng sử dụng thiết bị ngay lập tức để tránh các sự cố thứ cấp
hư hỏng. Liên hệ với nhân viên kỹ thuật có liên quan để được hỗ trợ.
H: BUNKER PRO có thể tự động tránh chướng ngại vật không?
A: Không, bản thân xe không có chức năng tự động vượt chướng ngại vật.
cảm biến tránh né. Hoạt động ở những khu vực tương đối mở để điều khiển từ xa
điều khiển.
“`
HẦM ĐỒNG
CHUYÊN NGHIỆP
Người sử dụng
Thủ công
HẦM ĐỒNG
Người dùng nhóm PRO AgileX Robotics
Hướng dẫn sử dụng V.2.0.1
2023.09
Tài liệu
phiên bản
Không. Phiên bản
Ngày
Biên tập bởi
Reviewer
Ghi chú
1
V1.0.0 2023/3/17
bản thảo đầu tiên
2
V2.0.0 2023/09/02
Thêm hình ảnh kết xuất Sửa đổi cách sử dụng gói ROS
Kiểm tra tài liệu
1 / 35
3
V2.0.1 2023/09/018
Danh sách tham số xe đồng bộ Đã thêm bảng 3.2 Thông tin lỗi
bảng mô tả
Chương này chứa thông tin an toàn quan trọng, trước khi bật nguồn robot lần đầu tiên, bất kỳ cá nhân hoặc tổ chức nào cũng phải đọc và hiểu thông tin này trước khi sử dụng thiết bị. Nếu bạn có bất kỳ câu hỏi nào về cách sử dụng, vui lòng liên hệ với chúng tôi theo địa chỉ support@agilex.ai. Vui lòng tuân thủ và thực hiện tất cả các hướng dẫn lắp ráp và hướng dẫn trong các chương của hướng dẫn này, điều này rất quan trọng. Cần đặc biệt chú ý đến văn bản liên quan đến các dấu hiệu cảnh báo.
Quan trọng
Sự an toàn
Thông tin
Thông tin trong sách hướng dẫn này không bao gồm thiết kế, cài đặt và vận hành một ứng dụng rô-bốt hoàn chỉnh, cũng như không bao gồm tất cả các thiết bị ngoại vi có thể ảnh hưởng đến sự an toàn của hệ thống hoàn chỉnh này. Việc thiết kế và sử dụng toàn bộ hệ thống cần tuân thủ các yêu cầu an toàn được thiết lập trong các tiêu chuẩn và quy định của quốc gia nơi rô-bốt được lắp đặt. Các nhà tích hợp và khách hàng cuối của BUNKERPRO có trách nhiệm đảm bảo tuân thủ các điều khoản liên quan cũng như các luật và quy định thực tế, đồng thời đảm bảo rằng không có mối nguy hiểm lớn nào trong ứng dụng hoàn chỉnh của rô-bốt. Điều này bao gồm nhưng không giới hạn ở những điều sau đây:
Hiệu quả
Và
trách nhiệm
Thực hiện đánh giá rủi ro của hệ thống robot hoàn chỉnh. Kết nối các thiết bị an toàn bổ sung của máy móc khác được xác định theo đánh giá rủi ro
cùng nhau. Xác nhận rằng thiết kế và lắp đặt toàn bộ các thiết bị ngoại vi của hệ thống robot, bao gồm
hệ thống phần mềm và phần cứng đều chính xác.
2 / 35
Robot này không có các chức năng an toàn liên quan của một robot di động tự động hoàn chỉnh, bao gồm nhưng không giới hạn ở chống va chạm tự động, chống rơi, cảnh báo sinh vật tiếp cận, v.v. Các chức năng liên quan yêu cầu các nhà tích hợp và khách hàng cuối phải tiến hành đánh giá an toàn theo các quy định có liên quan và luật pháp và quy định hiện hành để đảm bảo rằng robot đã phát triển không có bất kỳ mối nguy hiểm lớn và nguy hiểm tiềm ẩn nào trong ứng dụng thực tế.
Thu thập tất cả các tài liệu trong kỹ thuật file: bao gồm đánh giá rủi ro và sổ tay hướng dẫn này. Biết các rủi ro an toàn có thể xảy ra trước khi vận hành và sử dụng thiết bị.
Môi trường
Đối với lần sử dụng đầu tiên, vui lòng đọc kỹ sách hướng dẫn này để hiểu nội dung vận hành cơ bản và thông số kỹ thuật vận hành.
Chọn một khu vực tương đối thoáng để điều khiển từ xa, vì bản thân chiếc xe không có bất kỳ cảm biến tránh chướng ngại vật tự động nào.
Sử dụng ở nhiệt độ môi trường xung quanh -20-60. Nếu xe không tùy chỉnh riêng mức độ bảo vệ IP, khả năng chống nước và chống bụi của xe
Khả năng chống nước đạt chuẩn IP66.
Kiểm tra
Đảm bảo rằng mỗi thiết bị đều có đủ điện tích. Đảm bảo rằng xe không có bất thường rõ ràng. Kiểm tra xem pin của điều khiển từ xa có đủ điện tích không. Đảm bảo rằng công tắc dừng khẩn cấp đã được nhả khi sử dụng.
Hoạt động
Đảm bảo rằng khu vực xung quanh tương đối thông thoáng trong quá trình vận hành. Điều khiển từ xa trong tầm nhìn. Tải trọng tối đa của BUNKERPRO là 120KG. Khi sử dụng, đảm bảo rằng tải trọng không
vượt quá 120KG. Khi lắp đặt phần mở rộng bên ngoài cho BUNKERPRO, hãy xác nhận trọng tâm của
phần mở rộng và đảm bảo nó nằm ở tâm vòng quay. Khi vol của thiết bịtage thấp hơn 48V, vui lòng sạc kịp thời. Khi thiết bị bất thường, vui lòng ngừng sử dụng ngay lập tức để tránh hư hỏng thứ cấp. Khi thiết bị bất thường, vui lòng liên hệ với nhân viên kỹ thuật có liên quan và không
xử lý mà không được phép.
3 / 35
Vui lòng sử dụng nó trong môi trường đáp ứng các yêu cầu về cấp độ bảo vệ theo cấp độ bảo vệ IP của thiết bị.
Không đẩy xe trực tiếp. Khi sạc, hãy đảm bảo nhiệt độ môi trường lớn hơn 0°C.
BẢO TRÌ
Kiểm tra độ căng của thanh ray treo thường xuyên, và siết chặt thanh ray sau mỗi 150~200 giờ. Sau mỗi 500 giờ hoạt động, hãy kiểm tra bu lông và đai ốc của từng bộ phận thân máy. Tôi siết chặt
ngay lập tức nếu chúng bị lỏng. Để đảm bảo dung lượng lưu trữ của pin, pin phải được lưu trữ khi đang sạc,
và pin phải được sạc thường xuyên nếu không sử dụng trong thời gian dài.
Chú ý
Phần này chứa một số lưu ý khi sử dụng và phát triển BUNKERPRO.
Ắc quy
các biện pháp phòng ngừa
Khi BUNKERPRO xuất xưởng, pin chưa được sạc đầy. Năng lượng pin cụ thể có thể được hiển thị thông qua voltagđồng hồ hiển thị điện tử ở phía sau khung gầm BUNKERPRO hoặc đọc qua giao diện truyền thông CAN bus;
Vui lòng không sạc pin sau khi hết điện. Vui lòng sạc kịp thời khi âm lượng thấptage ở phía sau BUNKERPRO thấp hơn 48V;
Điều kiện lưu trữ tĩnh: Nhiệt độ tốt nhất để lưu trữ pin là -10°C~45°C; trong trường hợp lưu trữ không sử dụng, pin phải được sạc và xả khoảng 1 tháng một lần, sau đó lưu trữ ở mức dung lượng đầy đủ.tagtài sản. Vui lòng không đặt pin vào lửa hoặc làm nóng pin và vui lòng không bảo quản pin trong môi trường có nhiệt độ cao;
Sạc: Pin phải được sạc bằng bộ sạc pin lithium chuyên dụng. Không sạc pin dưới 0°C và không sử dụng pin, nguồn điện và bộ sạc không phải là tiêu chuẩn.
Các biện pháp phòng ngừa
vì
hoạt động
môi trường
Nhiệt độ hoạt động của BUNKERPRO là – 20~60; vui lòng không sử dụng trong môi trường có nhiệt độ thấp hơn – 20 hoặc cao hơn 60;
4 / 35
Yêu cầu về độ ẩm tương đối của môi trường hoạt động của BUNKERPRO là: tối đa 80%, tối thiểu 30%; Vui lòng không sử dụng trong môi trường có khí ăn mòn và dễ cháy hoặc trong môi trường gần các chất dễ cháy;
Không lưu trữ xung quanh các bộ phận làm nóng như lò sưởi hoặc điện trở cuộn lớn; Ngoại trừ phiên bản tùy chỉnh đặc biệt (tùy chỉnh theo cấp độ bảo vệ IP), BUNKER PRO
không chống thấm nước, vì vậy vui lòng không sử dụng trong môi trường có mưa, tuyết hoặc nước đọng; Khuyến cáo rằng độ cao của môi trường hoạt động không được vượt quá 1000M; Khuyến cáo rằng chênh lệch nhiệt độ giữa ngày và đêm trong môi trường hoạt động
môi trường không được vượt quá 25°C; Kiểm tra và bảo dưỡng bánh xe căng xích thường xuyên.
Các biện pháp phòng ngừa
vì
điện
bên ngoài
Dòng điện của nguồn điện mở rộng phía sau không được vượt quá 10A và tổng công suất không được vượt quá 480W;
Sự an toàn
các biện pháp phòng ngừa
Trong trường hợp có bất kỳ nghi ngờ nào trong quá trình sử dụng, vui lòng làm theo hướng dẫn sử dụng có liên quan hoặc tham khảo ý kiến của nhân viên kỹ thuật có liên quan;
Trước khi sử dụng, hãy chú ý đến điều kiện hiện trường và tránh vận hành sai sẽ gây ra vấn đề an toàn cho nhân viên;
Trong trường hợp khẩn cấp, nhấn nút dừng khẩn cấp và tắt nguồn thiết bị; Nếu không có sự cho phép và hỗ trợ kỹ thuật, vui lòng không tự mình sửa đổi nội bộ
cơ cấu thiết bị.
Khác
các biện pháp phòng ngừa
Không được làm rơi hoặc đặt xe úp ngược khi mang vác và lắp đặt; Đối với người không chuyên nghiệp, vui lòng không tháo rời xe khi chưa được phép.
MỤC LỤC
5 / 35
MỤC LỤC
Tài liệu
phiên bản
Quan trọng
Sự an toàn
Thông tin
Chú ý
MỤC LỤC
1
Giới thiệu
ĐẾN
BUNKERPRO
1.1 Danh mục sản phẩm 1.2 Thông số kỹ thuật 1.3 Yêu cầu phát triển
2
Các
Cơ bản
2.1Hướng dẫn về giao diện điện 2.2 Hướng dẫn về điều khiển từ xa 2.3 Hướng dẫn về nhu cầu điều khiển và chuyển động
3
Sử dụng
Và
Phát triển
3.1 Sử dụng và vận hành 3.2 Sạc 3.3.2 Kết nối cáp CAN 3.3.3 Thực hiện điều khiển lệnh CAN 3.4 Nâng cấp chương trình cơ sở 3.5 Sử dụng gói BUNKERPRO ROS Example
4
Hỏi & Đáp
5
Sản phẩm
Kích thước
5.1 Sơ đồ minh họa kích thước sản phẩm
6 / 35
5.2 Sơ đồ minh họa kích thước giá đỡ mở rộng phía trên
1
Giới thiệu
ĐẾN
BUNKERPRO
BUNKERPRO là xe khung gầm bánh xích dành cho các ứng dụng toàn diện trong ngành. Nó có các đặc điểm hoạt động đơn giản và nhạy cảm, không gian phát triển lớn, phù hợp để phát triển và ứng dụng trong nhiều lĩnh vực, hệ thống treo độc lập, giảm xóc hạng nặng, khả năng leo dốc mạnh mẽ và có thể leo cầu thang. Nó có thể được sử dụng để phát triển các rô bốt đặc biệt như rô bốt kiểm tra và thăm dò, cứu hộ và EOD, bắn súng đặc biệt, vận chuyển đặc biệt, v.v., để giải quyết các giải pháp chuyển động của rô bốt.
1.1
Sản phẩm
danh sách
Tên Bộ sạc pin thân robot BUNKER PRO (AC 220V) Phích cắm đực hàng không (4 chân) Bộ phát điều khiển từ xa FS (Tùy chọn) Mô-đun giao tiếp USB sang CAN
Số lượng x1 x1 x1 x1 x1
1.2
Công nghệ
thông số kỹ thuật
Các loại tham số Thông số kỹ thuật cơ khí
Mục D × R × C (mm)
Chiều dài cơ sở (mm)
Giá trị 1064*845*473
–
7 / 35
Chiều dài cơ sở bánh xe trước/sau (mm)
–
Chiều cao khung gầm
120
Chiều rộng đường ray
150
Trọng lượng không tải (kg)
180
Loại pin
Pin lithium
Thông số pin
60AH
Động cơ truyền động điện
Động cơ servo không chổi than 2×1500W
Động cơ lái
–
Chế độ đậu xe
–
Điều khiển
Hệ thống lái vi sai loại rãnh
Hình thức đình chỉ
Hệ thống treo Christie + Hệ thống treo cân bằng bốn bánh Matilda
Giảm động cơ lái
–
tỉ lệ
Bộ mã hóa động cơ lái Tỷ lệ giảm động cơ truyền động
–
1 7.5
Cảm biến động cơ truyền động
Tăng quang điện 2500
Thông số hiệu suất
Cấp độ IP
IP22
Tốc độ tối đa (km/h)
1.7m/giây
Bán kính quay vòng tối thiểu (mm)
Có thể xoay tại chỗ
Độ dốc tối đa (°)
30°
Vượt chướng ngại vật tối đa
180
8 / 35
Điều khiển
Khoảng sáng gầm xe (mm) Tuổi thọ pin tối đa (h) Quãng đường tối đa (km)
Thời gian sạc (h) Nhiệt độ làm việc ()
Chế độ điều khiển
Giao diện hệ thống máy phát RC
740 8
15KM 4.5
-10~60 Điều khiển từ xa Chế độ điều khiển lệnh 2.4G/khoảng cách cực xa 200M
CÓ THỂ
1.3
Yêu cầu
vì
phát triển
BUNKERPRO được trang bị điều khiển từ xa FS tại nhà máy và người dùng có thể điều khiển khung gầm rô-bốt di động BUNKERPRO thông qua điều khiển từ xa để hoàn thành các thao tác di chuyển và xoay; BUNKERPRO được trang bị giao diện CAN và người dùng có thể thực hiện phát triển thứ cấp thông qua nó.
2
Các
Cơ bản
Phần này sẽ giới thiệu cơ bản về khung gầm robot di động BUNKERPRO để người dùng và nhà phát triển có hiểu biết cơ bản về khung gầm BUNKERPRO.
2.1Hướng dẫn
on
điện
giao diện
9 / 35
Các giao diện điện phía sau được hiển thị trong Hình 2.1, trong đó Q1 là giao diện hàng không nguồn CAN và 48V, Q2 là công tắc nguồn, Q3 là giao diện sạc, Q4 là ăng-ten, Q5 và Q6 tương ứng là giao diện gỡ lỗi trình điều khiển và giao diện chính điều khiển giao diện gỡ lỗi (không mở ra bên ngoài) và Q7 là tương tác hiển thị nguồn.
Hình 2.1 Giao diện điện phía sau Định nghĩa về giao diện truyền thông và nguồn điện của Q1 được thể hiện trong Hình 2-2.
Pin số 1
Loại Pin Nguồn
Chức năng và định nghĩa
Nhận xét
VCC
Nguồn điện tích cực, voltage phạm vi 46~54V, dòng điện tối đa 10A
10 / 35
2
Quyền lực
3
CÓ THỂ
4
CÓ THỂ
GND CÓ THỂ_H CÓ THỂ_L
Nguồn điện âm CAN bus cao CAN bus thấp
Hình 2.2 Định nghĩa chân của giao diện mở rộng hàng không phía sau
2.2
Hướng dẫn
on
xa
điều khiển
Điều khiển từ xa Fs là phụ kiện tùy chọn cho sản phẩm BUNKER PRO. Khách hàng có thể lựa chọn theo nhu cầu thực tế. Sử dụng điều khiển từ xa có thể dễ dàng điều khiển khung gầm robot vạn năng BUNKER PRO. Trong sản phẩm này, chúng tôi sử dụng thiết kế bướm ga bên trái. Định nghĩa và chức năng của nó có thể tham khảo Hình 2.3. Chức năng của các nút được định nghĩa là: SWA, SWB, SWC, SWD. SWD chưa được kích hoạt, trong đó SWB là nút chọn chế độ điều khiển, quay số lên trên cùng là chế độ điều khiển lệnh, quay số đến giữa là chế độ điều khiển từ xa, S1 là nút bướm ga, điều khiển BUNKER PRO di chuyển về phía trước và phía sau; S2 điều khiển vòng quay và POWER là nút nguồn, nhấn và giữ chúng cùng lúc để bật. Cần lưu ý rằng khi điều khiển từ xa được bật, SWA, SWB, SWC và SWD đều cần phải ở trên cùng.
11 / 35
Hình 2.3 Sơ đồ các nút điều khiển từ xa FS Remote
điều khiển
giao diện
mô tả: Bunker : model Vol: pin voltage Ôtô: trạng thái khung gầm Batt: Phần trăm công suất khung gầmtage P: Park Remoter: mức pin điều khiển từ xa Mã lỗi: Thông tin lỗi (Biểu thị byte [5] trong khung 211)
12 / 35
2.3
Hướng dẫn
on
điều khiển
yêu cầu
Và
các phong trào
Chúng tôi thiết lập hệ quy chiếu tọa độ cho phương tiện cơ động mặt đất theo tiêu chuẩn ISO 8855 như Hình 2.4.
Hình 2.4 Sơ đồ hệ tọa độ tham chiếu cho thân xe Như thể hiện trong Hình 2.4, thân xe của BUNKERPRO song song với trục X của hệ tọa độ tham chiếu đã thiết lập. Ở chế độ điều khiển từ xa, đẩy cần điều khiển từ xa S1 về phía trước để di chuyển theo hướng dương của X, đẩy S1 về phía sau để di chuyển theo hướng âm của Khi đẩy đến giá trị nhỏ nhất, tốc độ di chuyển theo hướng âm của Thân xe quay từ hướng dương của trục X sang hướng âm của trục Y. Khi đẩy S2 sang trái đến giá trị lớn nhất, tốc độ tuyến tính quay ngược chiều kim đồng hồ là lớn nhất. Khi đẩy S2 sang phải đến giá trị lớn nhất, chuyển động tuyến tính quay theo chiều kim đồng hồ là tốc độ lớn nhất. Ở chế độ lệnh điều khiển, giá trị dương của tốc độ tuyến tính có nghĩa là di chuyển theo hướng dương của trục X và giá trị âm của tốc độ tuyến tính có nghĩa là di chuyển theo hướng âm của Giá trị âm của vận tốc góc có nghĩa là thân xe di chuyển từ hướng dương của trục X sang hướng âm của trục Y.
3
Sử dụng
Và
Phát triển
Phần này chủ yếu giới thiệu hoạt động cơ bản và cách sử dụng nền tảng BUNKERPRO cũng như cách thực hiện quá trình phát triển thứ cấp của thân xe thông qua giao diện CAN bên ngoài và giao thức bus CAN.
13 / 35
3.1
Sử dụng
Và
hoạt động
Kiểm tra
Kiểm tra tình trạng thân xe. Kiểm tra xem thân xe có bất thường rõ ràng không; nếu vậy, vui lòng liên hệ với bộ phận hỗ trợ sau bán hàng;
Khi sử dụng lần đầu tiên, hãy xác nhận xem Q2 (công tắc nguồn) ở bảng điện phía sau có được nhấn hay không; nếu nó không được nhấn, vui lòng nhấn và thả nó ra, thì nó ở trạng thái được thả.
Khởi động
Nhấn công tắc nguồn (Q2 trong bảng điện); trong trường hợp bình thường, đèn của công tắc nguồn sẽ sáng và vôn kế sẽ hiển thị dung lượng pintage bình thường;
Kiểm tra dung lượng pintage. Nếu voltage lớn hơn 48V tức là vol acquytage là bình thường. Nếu âm lượngtagđiện áp thấp hơn 48V, vui lòng sạc; khi voltagđiện áp thấp hơn 46V, BUNKERPRO không thể di chuyển bình thường.
Tắt máy
Nhấn công tắc nguồn để cắt nguồn;
Nền tảng
hoạt động
thủ tục
of
xa
điều khiển
Sau khi khởi động khung robot BUNKERPRO bình thường, hãy khởi động điều khiển từ xa và chọn chế độ điều khiển từ xa để điều khiển chuyển động của nền tảng BUNKER PRO thông qua điều khiển từ xa.
3.2
Sạc
BUNKERPRO được trang bị bộ sạc tiêu chuẩn theo mặc định, có thể đáp ứng nhu cầu sạc của khách hàng.
cụ thể
hoạt động
thủ tục
of
sạc
là
as
sau đây: Đảm bảo rằng khung BUNKERPRO đang ở trạng thái tắt máy. Trước khi sạc, vui lòng thực hiện
đảm bảo Q2 (công tắc nguồn) ở bảng điều khiển điện phía sau đã tắt; cắm phích cắm của bộ sạc vào giao diện sạc Q3 ở bảng điều khiển điện phía sau; Kết nối bộ sạc với nguồn điện và bật công tắc bộ sạc để vào trạng thái sạc. Khi sạc theo mặc định, không có đèn báo trên khung máy. Có sạc hay không phụ thuộc vào đèn báo trạng thái của bộ sạc.
3.3
Phát triển
14 / 35
BUNKERPRO cung cấp giao diện CAN cho sự phát triển của người dùng và người dùng có thể điều khiển thân xe thông qua giao diện này.
Chuẩn giao tiếp CAN trong BUNKERPRO áp dụng chuẩn CAN2.0B; tốc độ truyền của giao tiếp là 500K và định dạng tin nhắn sử dụng định dạng MOTOROLA. Vận tốc tuyến tính của chuyển động và vận tốc góc của vòng quay của khung có thể được điều khiển thông qua giao diện bus CAN bên ngoài; BUNKERPRO sẽ phản hồi thông tin trạng thái chuyển động hiện tại và thông tin trạng thái của khung BUNKERPRO trong thời gian thực.
Giao thức bao gồm khung phản hồi trạng thái hệ thống, khung phản hồi điều khiển chuyển động và khung điều khiển. Nội dung của giao thức như sau:
Lệnh phản hồi trạng thái hệ thống bao gồm phản hồi trạng thái thân xe hiện tại, phản hồi trạng thái chế độ điều khiển, dung lượng pintagphản hồi điện tử, và phản hồi lỗi. Nội dung của giao thức được thể hiện trong Bảng 3.1.
Bảng 3.1 Khung phản hồi Trạng thái hệ thống khung gầm BUNKERPRO
Tên lệnh
Hướng dẫn phản hồi trạng thái hệ thống
Nút gửi Nút nhận
Khung gầm điều khiển bằng dây
Đơn vị kiểm soát ra quyết định
ID 0x211
Chu kỳ (ms)
Nhận thời gian chờ (ms)
200ms
Không có
Độ dài dữ liệu
Hàm 0x08
Kiểu dữ liệu
byte [0]
Hiện trạng thùng xe
int8 chưa ký
Sự miêu tả
0x00 Hệ thống ở điều kiện bình thường 0x01 Chế độ dừng khẩn cấp 0x02 Ngoại lệ hệ thống
15 / 35
byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7] Byte byte [5]
Kiểm soát chế độ
Dung lượng pintage cao hơn 8 bit. Dung lượng pintage là tám bit thấp hơn Đã đặt trước
Thông tin lỗi Đã lưu trữ
Đếm kiểm tra (count)
int8 chưa ký
int16 chưa ký
int8 chưa ký
int8 chưa ký
0x00 Chế độ chờ 0x01 Chế độ điều khiển lệnh CAN
0x03 Chế độ điều khiển từ xa
Thực tế voltage × 10 (với độ chính xác 0.1V)
0x0 Tham khảo [Mô tả lỗi
Thông tin] 0X00
0~255 chu kỳ đếm; mỗi lần một lệnh được gửi đi,
số lượng sẽ tăng lên một lần
Bảng 3.2 Mô tả Thông tin Lỗi
Mô tả thông tin lỗi
Chút
Nghĩa
chút [0]
Pin yếutaglỗi e
chút [1]
Pin yếutage cảnh báo
chút [2]
Bảo vệ ngắt kết nối điều khiển từ xa (0: bình thường, 1: ngắt kết nối điều khiển từ xa)
chút [3]
Lỗi giao tiếp động cơ số 1 (0: Không lỗi 1: Lỗi)
chút [4]
Lỗi giao tiếp động cơ số 2 (0: Không lỗi 1: Lỗi)
16 / 35
chút [5] chút [6] chút [7]
Đã đặt trước, mặc định 0 Đã đặt trước, mặc định 0 Đã đặt trước, mặc định 0
Khung phản hồi lệnh điều khiển chuyển động bao gồm phản hồi vận tốc tuyến tính hiện tại và vận tốc góc của thân xe đang chuyển động. Nội dung giao thức cụ thể được thể hiện trong Bảng 3.3.
Bảng 3.3 Khung phản hồi điều khiển chuyển động
Tên lệnh
Lệnh phản hồi điều khiển chuyển động
Nút gửi Nút nhận
ID
Chu kỳ ms
Nhận thời gian chờ (ms)
Khung gầm điều khiển bằng dây
Đơn vị kiểm soát ra quyết định
0x221
20ms
Không có
Chiều dài dữ liệu
0x08
Chức vụ
Chức năng
Kiểu dữ liệu
Sự miêu tả
byte [0] byte [1]
Tốc độ di chuyển cao 8 bit
Tốc độ di chuyển thấp 8 bit
đã ký int16
Tốc độ thực × 1000 (với độ chính xác 0.001m/s)
byte [2] byte [3]
Tốc độ quay cao 8 bit
Tốc độ quay thấp 8 bit
đã ký int16
Tốc độ thực tế × 1000 (với độ chính xác 0.001rad/giây)
byte [4]
Kín đáo
–
0x00
byte [5]
Kín đáo
–
0x00
17 / 35
byte [6]
Kín đáo
–
byte [7]
Kín đáo
–
0x00 0x00
Khung điều khiển bao gồm mở điều khiển vận tốc tuyến tính, mở điều khiển vận tốc góc và tổng kiểm tra. Nội dung cụ thể của giao thức được thể hiện trong Bảng 3.4.
Bảng 3.4 Khung điều khiển chuyển động
Tên lệnh
Nút gửi Nút nhận
Đơn vị kiểm soát ra quyết định
nút khung gầm
Chiều dài dữ liệu
0x08
Chức vụ
Chức năng
byte [0]
Tốc độ tuyến tính cao 8 bit
byte [1]
Tốc độ tuyến tính thấp 8 bit
byte [2]
Tốc độ góc cao 8 bit
byte [3]
Tốc độ góc thấp 8 bit
byte [4]
Kín đáo
byte [5]
Kín đáo
byte [6]
Kín đáo
byte [7]
Kín đáo
Hướng dẫn kiểm soát
ID
Chu kỳ (ms)
Nhận thời gian chờ (ms)
0x111
20ms
Không có
Kiểu dữ liệu
Sự miêu tả
đã ký int16
Tốc độ di chuyển của thân xe, đơn vị: mm/giây, phạm vi [-1700,1700]
đã ký int16
Tốc độ góc quay của thân xe, đơn vị: 0.001rad/s, phạm vi
[- 3140,3140]
–
0x00
–
0x00
–
0x00
–
0x00
18 / 35
Khung cài đặt chế độ được sử dụng để cài đặt giao diện điều khiển của thiết bị đầu cuối. Nội dung giao thức cụ thể được thể hiện trong Bảng 3.5
Bảng 3.5 Khung cài đặt chế độ điều khiển
Tên lệnh
Nút gửi Nút nhận
Đơn vị kiểm soát ra quyết định
nút khung gầm
Chiều dài dữ liệu
0x01
Chức vụ
Chức năng
byte [0]
CAN kiểm soát cho phép
Lệnh cài đặt chế độ điều khiển
ID
Chu kỳ (ms)
Nhận thời gian chờ (ms)
0x421
20ms
500ms
Kiểu dữ liệu unsigned int8
Sự miêu tả
0x00 Chế độ chờ 0x01 Bật chế độ lệnh CAN
Lưu ý [1] Mô tả chế độ điều khiển
Khi điều khiển từ xa của BUNKERPRO không được bật, chế độ điều khiển ở chế độ chờ theo mặc định và bạn cần chuyển nó sang chế độ lệnh để gửi lệnh điều khiển chuyển động. Nếu điều khiển từ xa được bật, điều khiển từ xa có thẩm quyền cao nhất và có thể che chắn việc điều khiển các lệnh. Khi điều khiển từ xa được chuyển sang chế độ lệnh, nó vẫn cần gửi lệnh cài đặt chế độ điều khiển trước khi phản hồi lệnh tốc độ.
Khung thiết lập trạng thái dùng để xóa lỗi hệ thống. Nội dung giao thức cụ thể được thể hiện trong Bảng 3.6.
Bảng 3.6 Khung cài đặt trạng thái
Tên lệnh
Nút gửi Nút nhận
Đơn vị kiểm soát ra quyết định
nút khung gầm
Lệnh cài đặt trạng thái
ID
Chu kỳ (ms)
Nhận thời gian chờ (ms)
0x441
Không có
Không có
19 / 35
Độ dài dữ liệu
byte [0]
Hàm 0x01
Kiểu dữ liệu
Lỗi xóa lệnh
int8 chưa ký
Sự miêu tả
0x00 xóa tất cả lỗi 0x01 Xóa lỗi của động cơ 1 0x02 Xóa lỗi của động cơ 2
Chú thích 3: Sampdữ liệu; dữ liệu sau đây chỉ dành cho mục đích thử nghiệm 1. Xe tiến lên với tốc độ 0.15/giây
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x00
0x96
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
2. Xe quay với tốc độ 0.2RAD/S
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x00
0x00
0x00
0xc8
0x00
0x00
0x00
0x00
Ngoài thông tin trạng thái khung gầm sẽ được phản hồi, thông tin phản hồi khung gầm cũng bao gồm dữ liệu động cơ và dữ liệu cảm biến.
Bảng 3.7 Tốc độ động cơ Thông tin vị trí hiện tại Phản hồi
Tên lệnh
Khung phản hồi thông tin tốc độ cao của động cơ
Nút gửi Nút nhận
ID
Khung gầm điều khiển bằng dây
Quyết định
đơn vị kiểm soát
0x251~0x254
Chu kỳ (ms)
Nhận thời gian chờ (ms)
20ms
Không có
Chiều dài dữ liệu
0x08
20 / 35
Vị trí byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Chức năng động cơ cao 8 bit
tốc độ động cơ thấp 8-bit
tốc độ Đã đặt trước 8-bit nhiệt độ ổ đĩa thấp Đã đặt trước Trạng thái ổ đĩa Đã đặt trước Đã đặt trước
Kiểu dữ liệu
đã ký int16
int8 không dấu –
Sự miêu tả
Tốc độ động cơ hiện tại Đơn vị RPM
0x00 Đơn vị 1
0x00 Xem Bảng 3.9 để biết chi tiết
0x00 0x00
Bảng 3.8 Nhiệt độ động cơ, Voltage và Thông tin trạng thái Phản hồi
Tên lệnh
Khung phản hồi thông tin tốc độ thấp truyền động động cơ
Nút gửi Nút nhận
ID
Chu kỳ (ms)
Nhận thời gian chờ (ms)
Khung gầm điều khiển bằng dây
Quyết định
đơn vị kiểm soát
0x261~0x264
Không có
Không có
Chiều dài dữ liệu
0x08
Chức vụ
Chức năng
Kiểu dữ liệu
Sự miêu tả
byte [0]
Kín đáo
–
byte [1]
Kín đáo
–
Tốc độ động cơ hiện tại Đơn vị RPM
21 / 35
byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Nhiệt độ ổ đĩa cao 8-bit
Nhiệt độ ổ đĩa thấp 8-bit
Kín đáo
trạng thái ổ đĩa
Kín đáo
Kín đáo
đã ký int16
int8 chưa ký
–
Bảng 3.9 Trạng thái ổ đĩa
Đơn vị 1
0x00 Xem Bảng 3.9 để biết chi tiết
0x00 0x00
Byte byte [5]
Bit [0] bit [1] bit [2] bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]
Mô tả Liệu nguồn điện voltage quá thấp (0:Bình thường
1: Quá thấp) Động cơ có bị quá nhiệt không (0: Bình thường 1:
Quá nóng) Đã đặt trước Đã đặt trước Đã đặt trước Đã đặt trước Đã đặt trước Đã đặt trước
Bảng 3.10 Khung phản hồi đồng hồ đo quãng đường
Tên lệnh
Khung phản hồi thông tin đo đường
22 / 35
Nút gửi Nút nhận
ID
Khung gầm điều khiển bằng dây
Quyết định
đơn vị kiểm soát
Chiều dài dữ liệu
0x08
Chức vụ
Chức năng
byte [0]
Phần cao nhất của đồng hồ đo quãng đường bánh xe bên trái
byte [1]
Phần cao thứ hai của bánh xe bên trái
đo đường
byte [2]
Phần thấp thứ hai của bánh xe bên trái
đo đường
byte [3]
Phần thấp nhất bên trái
đồng hồ đo bánh xe
byte [4]
Phần cao nhất của đồng hồ đo quãng đường bánh xe bên phải
byte [5]
Phần cao thứ hai bên phải
đồng hồ đo bánh xe
byte [6]
Phần thấp thứ hai bên phải
đồng hồ đo bánh xe
0x311 Kiểu dữ liệu có dấu int32 có dấu int32
Chu kỳ (ms)
Nhận thời gian chờ (ms)
20ms
Không có
Sự miêu tả
Khung phản hồi đồng hồ đo đường bánh xe bên trái Đơn vị: mm
Phản hồi đồng hồ đo quãng đường bánh xe bên phải của khung xe Đơn vị: mm
23 / 35
byte [7]
Phần thấp nhất của đồng hồ đo quãng đường bánh xe bên phải
Bảng 3.11 Phản hồi thông tin điều khiển từ xa
Tên lệnh
Khung phản hồi thông tin điều khiển từ xa
Nút gửi Nút nhận
Khung gầm điều khiển bằng dây
Quyết định
đơn vị kiểm soát
ID 0x241
Chu kỳ (ms)
Nhận thời gian chờ (ms)
20ms
Không có
Độ dài dữ liệu
Hàm 0x08
Kiểu dữ liệu
byte [0]
Phản hồi SW điều khiển từ xa
int8 chưa ký
Sự miêu tả
bit[0-1]: SWA: 2-Lên 3-Xuống bit[2-3]: SWB: 2-Lên 1-Giữa 3-
Bit xuống[4-5]: SWC: 2-Lên 1-Giữa 3-
Bit xuống[6-7]: SWD: 2-Lên 3-Xuống
byte [1] byte [2]
Cần gạt phải trái và phải
Cần gạt bên phải lên và xuống
đã ký int8 đã ký int8
Phạm vi: [-100,100] Phạm vi: [-100,100]
byte [3]
Cần gạt trái lên xuống
đã ký int8
Phạm vi: [-100,100]
24 / 35
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Cần gạt bên trái và bên phải
VRA núm trái
Kín đáo
đếm kiểm tra
đã ký int8
đã ký int8 –
int8 chưa ký
Phạm vi: [-100,100] Phạm vi: [-100,100] 0x00
số chu kỳ 0-255
3.3.2
CÓ THỂ
cáp
sự liên quan
BUNKERPRO được vận chuyển cùng với đầu nối đực phích cắm hàng không như trong Hình 3.2. Định nghĩa của cáp: màu vàng là CANH, màu xanh lam là CANL, màu đỏ là nguồn dương và màu đen là nguồn âm.
Ghi chú:
In
cái
hiện hành
BUNKERPRO
phiên bản,
cái
bên ngoài
sự mở rộng
giao diện
is
chỉ một
mở
ĐẾN
cái
ở phía sau
giao diện.
In
cái này
phiên bản,
cái
quyền lực
cung cấp
Có thể
cung cấp
a
tối đa
hiện hành
of
10A.
Hình 3.2 Sơ đồ đầu nối đực phích cắm hàng không
3.3.3
Thực hiện
of
CÓ THỂ
yêu cầu
điều khiển
25 / 35
Khởi động khung gầm robot di động BUNKERPRO bình thường, bật điều khiển từ xa FS, sau đó chuyển chế độ điều khiển sang điều khiển lệnh, tức là chuyển lựa chọn chế độ SWB của điều khiển từ xa FS lên trên cùng. Lúc này, khung gầm BUNKERPRO sẽ tiếp nhận lệnh từ giao diện CAN, đồng thời máy chủ cũng có thể phân tích trạng thái hiện tại của khung gầm thông qua dữ liệu thời gian thực được bus CAN phản hồi. Tham khảo giao thức truyền thông CAN để biết nội dung giao thức cụ thể.
3.4
Phần mềm
nâng cấp
Để tạo điều kiện thuận lợi cho người dùng nâng cấp phiên bản phần mềm BUNKER MINI 2.0 và mang đến cho khách hàng trải nghiệm hoàn hảo hơn, BUNKER MINI 2.0 cung cấp giao diện phần cứng để nâng cấp phần mềm và phần mềm máy khách tương ứng.
Nâng cấp
Sự chuẩn bị
Mô-đun gỡ lỗi Agilex CAN X 1 Cáp Micro USB X 1 Khung máy BUNKER PRO X 1 Máy tính (HỆ ĐIỀU HÀNH WINDOWS (Hệ điều hành)) X 1
Nâng cấp
Quá trình
1. Cắm mô-đun USBTOCAN trên máy tính, sau đó mở phần mềm AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (trình tự không thể sai, trước tiên hãy mở phần mềm rồi cắm mô-đun, thiết bị sẽ không được nhận dạng). 2.Nhấp vào nút Mở nối tiếp, sau đó nhấn nút nguồn trên thân xe. Nếu kết nối thành công, thông tin phiên bản của điều khiển chính sẽ được nhận dạng, như trong hình.
26 / 35
3.Nhấp vào Tải chương trình cơ sở File nút để tải chương trình cơ sở được nâng cấp. Nếu tải thành công, thông tin phần sụn sẽ được lấy như trong hình
27 / 35
4.Nhấp vào nút sẽ được nâng cấp trong hộp danh sách nút, sau đó nhấp vào Bắt đầu nâng cấp chương trình cơ sở để bắt đầu nâng cấp chương trình cơ sở. Sau khi nâng cấp thành công, một hộp thoại bật lên sẽ nhắc nhở.
28 / 35
3.5
BUNKERPRO
ROS
Bưu kiện
Sử dụng
Example
ROS cung cấp một số dịch vụ hệ điều hành tiêu chuẩn, chẳng hạn như trừu tượng hóa phần cứng, điều khiển thiết bị cấp thấp, thực hiện các chức năng chung, thông báo liên quá trình và quản lý gói dữ liệu. ROS dựa trên kiến trúc đồ thị, để các quy trình của các nút khác nhau có thể nhận, giải phóng và tổng hợp nhiều thông tin khác nhau (chẳng hạn như cảm biến, kiểm soát, trạng thái, lập kế hoạch, v.v.). Hiện tại ROS chủ yếu hỗ trợ UBUNTU.
Phát triển
sự chuẩn bị
Phần cứng
chuẩn bị CANlight có thể mô-đun giao tiếp X1 Thinkpad E470 máy tính xách tay X1 AGILEX BUNKERPRO khung gầm robot di động X1 AGILEX BUNKERPRO hỗ trợ điều khiển từ xa FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO ổ cắm hàng không hàng đầu X1 Sử dụng
example
môi trường
mô tả Ubuntu 18.04 ROS Git
Phần cứng
sự liên quan
Và
sự chuẩn bị
Rút cáp CAN của đầu cắm hàng không BUNKERPRO hoặc đầu cắm đuôi và kết nối CAN_H và CAN_L trong cáp CAN với bộ chuyển đổi CAN_TO_USB tương ứng;
Bật công tắc núm trên khung gầm rô-bốt di động BUNKERPRO và kiểm tra xem công tắc dừng khẩn cấp ở cả hai bên đã được nhả chưa;
Kết nối CAN_TO_USB với giao diện usb của máy tính xách tay. Sơ đồ kết nối được thể hiện trong hình 3.4.
Hình 3.4 Sơ đồ kết nối CÁP CAN
29 / 35
ROS
cài đặt
Và
môi trường
cài đặt
Để biết chi tiết cài đặt, vui lòng tham khảo http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Bài kiểm tra
CÓ THỂ
phần cứng
Và
CÓ THỂ
giao tiếp
Thiết lập bộ điều hợp CAN-TO-USB Kích hoạt mô-đun hạt nhân gs_usb
sudo modprobe gs_usb
Thiết lập tốc độ Baud 500k và kích hoạt bộ chuyển đổi can-to-usb sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
Nếu không có lỗi xảy ra trong các bước trước, bạn có thể sử dụng lệnh để view thiết bị lon ngay lập tức
ifconfig -a
Cài đặt và sử dụng can-utils để kiểm tra phần cứng sudo apt install can-utils
Nếu lần này can-to-usb đã được kết nối với robot SCOUT 2.0 và ô tô đã được khởi động, hãy sử dụng các lệnh sau để giám sát dữ liệu từ khung SCOUT 2.0
can đổ can0
30 / 35
Vui lòng tham khảo: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
BUNKERPRO
ROS
BƯU KIỆN
tải về
Và
biên soạn
Tải xuống gói phụ thuộc ros
$ sudo apt cài đặt -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
Sao chép và biên dịch mã nguồn bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make nguồn devel/setup.bash
Nguồn tham khảo: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Bắt đầu
cái
ROS
các nút
Bắt đầu nút cơ sở
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch Khởi động nút điều khiển từ xa bàn phím
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
31 / 35
Thư mục gói phát triển ROS của Github và hướng dẫn sử dụng *_base:: Nút cốt lõi cho khung gầm để gửi và nhận các tin nhắn CAN phân cấp. Dựa trên cơ chế giao tiếp của ros, nó có thể kiểm soát chuyển động của khung gầm và đọc trạng thái của boongke thông qua chủ đề. *_msgs: Xác định định dạng tin nhắn cụ thể của chủ đề phản hồi trạng thái khung gầm *_bringup: khởi động files cho các nút khung gầm và nút điều khiển bàn phím, và các tập lệnh để kích hoạt mô-đun usb_to_can
4
Hỏi & Đáp
Q BUNKERPRO khởi động bình thường, nhưng tại sao nó không di chuyển khi sử dụng điều khiển từ xa để
điều khiển thân xe?
Đầu tiên, hãy xác nhận xem công tắc nguồn đã được nhấn chưa; sau đó, hãy xác nhận xem bộ điều khiển
chế độ được chọn thông qua công tắc chọn chế độ ở phía trên bên trái của điều khiển từ xa là chính xác.
H: Điều khiển từ xa BUNKERPRO bình thường; trạng thái khung gầm và phản hồi thông tin chuyển động bình thường; nhưng tại sao không thể chuyển đổi chế độ điều khiển thân xe và tại sao khung gầm không phản hồi giao thức khung điều khiển khi giao thức khung điều khiển được phát hành? A: Trong trường hợp bình thường, nếu BUNKERPRO có thể được điều khiển bằng điều khiển từ xa, điều đó có nghĩa là điều khiển chuyển động khung gầm bình thường; nếu có thể nhận được khung phản hồi của khung gầm, điều đó có nghĩa là liên kết mở rộng CAN bình thường. Vui lòng kiểm tra xem lệnh có được chuyển sang chế độ điều khiển can không.
H: Khi giao tiếp qua bus CAN, lệnh phản hồi khung gầm là bình thường; nhưng tại sao xe không phản hồi khi ra lệnh điều khiển? A: BUNKERPRO có cơ chế bảo vệ giao tiếp bên trong. Khung gầm có cơ chế bảo vệ thời gian chờ khi xử lý lệnh điều khiển CAN từ bên ngoài. Giả sử sau khi xe nhận được một khung giao thức giao tiếp, nhưng không nhận được khung lệnh điều khiển tiếp theo trong hơn 500MS, nó sẽ vào chế độ bảo vệ giao tiếp và tốc độ của nó là 0. Do đó, các lệnh từ máy chủ phải được đưa ra định kỳ.
32 / 35
5
Sản phẩm
Kích thước
5.1
Hình minh họa
sơ đồ
of
sản phẩm
kích thước
33 / 35
5.2
Hình minh họa
sơ đồ
of
đứng đầu
mở rộng
ủng hộ
kích thước
34 / 35
35 / 35
Tài liệu / Tài nguyên
 |
AgileX Hunter Đội ngũ AgileX Robotics [tập tin pdf] Hướng dẫn sử dụng Đội Hunter AgileX Robotics, Đội AgileX Robotics, Đội Robotics, Đội |
