Hướng dẫn sử dụng Robot nhặt và thả ROBOWORKS Orin Nano Mini

Pickerbot Mini là robot nhặt và đặt dựa trên ROS (Hệ điều hành robot) dành cho các nhà nghiên cứu, nhà giáo dục, sinh viên và nhà phát triển robot.
Pickerbot Mini được trang bị Bộ điều khiển ROS, Cánh tay robot, Bộ kẹp robot, LiDAR, Camera, Bộ điều khiển động cơ/nguồn/IMU STM32 và khung kim loại có bánh xe mecanum đa hướng.

Pickerbot Mini lý tưởng cho người mới bắt đầu tìm hiểu về ROS với mức giá phải chăng, thiết kế nhỏ gọn và gói sản phẩm sẵn sàng sử dụng. Pickerbot Mini cũng là một nền tảng Robot Di động Tự động (AMR) vững chắc cho các dự án nghiên cứu và đào tạo về robot.

Pickerbot Mini có hai mẫu:
Pickerbot Mini – Orin Nano
Pickerbot Mini – Orin NX

Pickerbot Mini đi kèm với các bộ điều khiển ROS phổ biến như:
Jetson – Orin Nano
Jetson – Orin NX

Các thành phần chính

Thông số kỹ thuật sản phẩm

Giới thiệu bộ điều khiển ROS

Có 2 loại Bộ điều khiển ROS có thể sử dụng với Pickerbot Mini dựa trên nền tảng Nvidia Jetson. Jetson Orin Nano lý tưởng cho giáo dục và nghiên cứu. Jetson Orin NX được sử dụng phổ biến hơn trong các ứng dụng tạo mẫu và thương mại.

Bảng sau đây minh họa những khác biệt kỹ thuật chính giữa các bộ điều khiển khác nhau có sẵn từ Roboworks. Cả hai bo mạch đều cho phép tính toán cấp cao và phù hợp với các ứng dụng robot tiên tiến như thị giác máy tính, học sâu và lập kế hoạch chuyển động.

Hệ thống cảm biến: LiDAR & Camera

Tất cả các mẫu Pickerbot Mini đều được trang bị M10P Leishen LSLiDAR. Các LiDAR này cung cấp phạm vi quét 360 độ và khả năng nhận diện môi trường xung quanh, đồng thời sở hữu thiết kế nhỏ gọn và nhẹ. Chúng có Tỷ lệ Nhiễu Tín hiệu (SNR) cao và hiệu suất phát hiện tuyệt vời trên các vật thể có độ phản xạ cao/thấp, đồng thời hoạt động tốt trong điều kiện ánh sáng mạnh. Chúng có phạm vi phát hiện 30 mét và tần số quét 12Hz. LiDAR này tích hợp liền mạch với Pickerbot Mini, đảm bảo mọi ứng dụng lập bản đồ và định vị trong dự án của bạn đều có thể dễ dàng thực hiện được.

Bảng dưới đây tóm tắt các thông số kỹ thuật của LSLiDAR:

Ngoài ra, tất cả Pickerbot Mini đều được trang bị Camera độ sâu Orbbec Astra và camera RGB gắn phía trên kẹp robot.
Camera đo độ sâu Orbbec Astra này được tối ưu hóa cho nhiều mục đích sử dụng, bao gồm điều khiển bằng cử chỉ, theo dõi bộ xương, quét 3D và phát triển đám mây điểm. Bảng sau đây tóm tắt các tính năng kỹ thuật của camera đo độ sâu.

Điều khiển động cơ & IMU

Bo mạch STM32 (Điều khiển động cơ & IMU)

Bo mạch STM32F103RC là bộ vi điều khiển được sử dụng trong tất cả các Pickerbot Mini. Nó có lõi ARM Cortex-M3 32-bit RISC hiệu suất cao hoạt động ở tần số 72MHz cùng với bộ nhớ nhúng tốc độ cao. Nó hoạt động trong phạm vi nhiệt độ từ -40°C đến +105°C, phù hợp với mọi ứng dụng robot ở các vùng khí hậu trên toàn thế giới. Có các chế độ tiết kiệm năng lượng cho phép thiết kế các ứng dụng công suất thấp. Một số ứng dụng của bộ vi điều khiển này bao gồm: truyền động động cơ, điều khiển ứng dụng, ứng dụng robot, thiết bị y tế và cầm tay, thiết bị ngoại vi PC và chơi game, nền tảng GPS, ứng dụng công nghiệp, hệ thống báo động liên lạc video và máy quét.

STM32F103RC	Đặc trưng
Lõi	ARM32-bit Cortex –M3 CPU Tốc độ tối đa 72 MHz
Ký ức	Bộ nhớ Flash 512 KB Bộ nhớ SRAM 64kB
Đồng hồ, Đặt lại và Quản lý Nguồn cung cấp	Nguồn cung cấp ứng dụng 2.0 đến 3.6 V và I / Os
Quyền lực	Chế độ Ngủ, Dừng và Chế độ chờ V cung cấp cho RTC và các thanh ghi dự phòng DẬU
DMA	Bộ điều khiển DMA 12 kênh
Chế độ gỡ lỗi	SWD và JTAG giao diện Cortex-M3 Embedded Trace Macrocell
Cổng I/O	51 cổng I/O (có thể ánh xạ trên 16 vectơ ngắt ngoài) và chịu được 5V)
Bộ đếm thời gian	Bộ định thời 4×16-bit 2 bộ hẹn giờ PWM điều khiển động cơ 16-bit (có chức năng dừng khẩn cấp) 2 bộ hẹn giờ giám sát (độc lập và Window) Bộ hẹn giờ SysTick (bộ đếm xuống 24-bit) 2 bộ hẹn giờ cơ bản 16-bit để điều khiển DAC
Giao diện truyền thông	Giao diện tốc độ đầy đủ USB 2.0 Giao diện SDIO Giao diện CAN (2.0B Hoạt động)

Cánh tay và Kẹp

Cánh tay robot kim loại là một bộ phận thao tác song song với 3 khớp nối. Để tiết kiệm không gian, chỉ có 1 động cơ ở phần đế cánh tay. Một kẹp mềm hai ngón tay được gắn ở cuối cánh tay. Phía trên kẹp được gắn một camera RGB. Cả cánh tay và kẹp đều lấy năng lượng từ pin tích hợp.

Hệ Thống Lái & Lái Xe

Hệ thống lái và lái được tích hợp với thiết kế và cấu trúc của Pickerbot Mini. Tùy thuộc vào mẫu xe được mua, Pickerbot Mini sẽ có hệ dẫn động 2 bánh hoặc 4 bánh, cả hai tùy chọn đều phù hợp với nhiều mục đích nghiên cứu và phát triển. Bánh xe trên tất cả các Pickerbot Mini đều là bánh mecanum đa hướng, với nhiều biến thể khác nhau, ngoài Pickerbot Mini tiêu chuẩn, bao gồm cả hệ thống treo độc lập. Dòng robot Pickerbot Mini lý tưởng cho nhiều ứng dụng nghiên cứu và thương mại, khiến nó trở thành robot hoàn hảo cho dự án tiếp theo của bạn.

Sơ đồ thiết kế Pickerbot Mini 2:

Quản lý năng lượng

Power Mag – Pin LFP từ tính:

Tất cả Pickerbot Mini đều đi kèm với Power Mag 6000 mAh, pin LFP (Lithium Iron Phosphate) từ tính và Bộ sạc nguồn. Pin LFP là một loại pin lithium-ion được biết đến với độ ổn định, an toàn và tuổi thọ dài. Không giống như pin lithium-ion truyền thống sử dụng coban hoặc niken, pin LFP dựa vào sắt photphat, cung cấp một giải pháp thay thế bền vững hơn và ít độc hại hơn. Chúng có khả năng chống mất kiểm soát nhiệt cao, giảm nguy cơ quá nhiệt và hỏa hoạn. Mặc dù có mật độ năng lượng thấp hơn so với các loại pin lithium-ion khác, pin LFP vượt trội về độ bền, với tuổi thọ dài hơn, sạc nhanh hơn và hiệu suất tốt hơn trong điều kiện nhiệt độ khắc nghiệt, khiến chúng trở nên lý tưởng cho xe điện (EV) và hệ thống lưu trữ năng lượng. Power Mag có thể được gắn vào bất kỳ bề mặt kim loại nào của robot nhờ thiết kế đế từ tính. Nó giúp việc thay pin nhanh chóng và dễ dàng.

Thông số kỹ thuật:

Người mẫu	6000mAh	20000mAh
Bộ pin	22.4V 6000mAh	22.4V 20000mAh
Vật liệu lõi	Phosphate sắt	Phosphate sắt
Khối lượng cắttage	16.5 vôn	16.5 vôn
Toàn tậptage	25.55 vôn	25.55 vôn
Dòng điện sạc	3A	3A
Vật liệu vỏ	Kim loại	Kim loại
Hiệu suất xả	15A Xả liên tục	20A Xả liên tục
Cắm	Đầu nối DC4017MM cái (sạc) Đầu nối XT60U-F cái (xả)	Đầu nối DC4017MM cái (sạc) Đầu nối XT60U-F cái (xả)
Kích cỡ	17714642mm	20815497mm
Cân nặng	1.72kg	4.1kg

Bảo vệ pin:
Bảo vệ chống đoản mạch, quá dòng, quá tải, quá xả, hỗ trợ sạc khi sử dụng, van an toàn tích hợp, bo mạch chống cháy.

Vận hành từ xa

Có 4 cách để điều khiển robot từ xa:

Được điều khiển bằng bộ điều khiển từ xa không dây đi kèm với Pickerbot Mini.
Được điều khiển bởi nút ros2 và bàn phím
1. Thay đổi chế độ điều khiển thành ros
2. Đảm bảo robot đang chạy
3. Chạy lệnh này:  
  python3 ros2/src/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_keyboard.py
4. Ngoài ra, bạn có thể chạy lệnh này:
  ros2 chạy wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard
Được điều khiển bởi nút ros2 và bộ điều khiển USB-A
1. Kết nối bộ điều khiển USB-A
2. Thay đổi chế độ điều khiển thành ROS
3. Đảm bảo robot đang chạy
  Chạy lệnh này: ros2 khởi chạy wheeltec_joy wheeltec_joy.launch.py
Điều khiển bằng ứng dụng di động qua kết nối Wiﬁ hoặc Bluetooth
Truy cập Trạm ứng dụng Roboworks webtrang web và điều hướng đến phần Ứng dụng di động điều khiển từ xa để tải xuống Ứng dụng di động cho điện thoại di động của bạn: www.roboworks.net/apps

Lập trình trực quan MiROS

MiROS là một công cụ lập trình trực quan ROS (Hệ điều hành Robot) dựa trên nền tảng đám mây. ROS dựa trên Linux và yêu cầu kỹ năng lập trình C/C++ hoặc Python. MiROS cho phép người dùng Mac/Windows phát triển chương trình ROS bằng cách kéo và thả mã mà không cần cài đặt máy ảo (VM) Linux.

Cài đặt ứng dụng MiROS
Ghé thăm webTruy cập trang web bên dưới để tải xuống và cài đặt ứng dụng MiROS tương ứng. Vui lòng đảm bảo chọn đúng trình cài đặt theo kiến trúc CPU máy tính của bạn. Tải xuống webtrang web ở đây:
https://www.mirobot.ai/downloadmiros
Sau khi tải MiROS về máy tính thành công, bạn có thể tìm thấy trình cài đặt MiROS trong thư mục tải xuống của máy tính với biểu tượng như thế này:

Để cài đặt MiROS, chỉ cần nhấp đúp vào trình cài đặt MiROS. Sau khi quá trình cài đặt hoàn tất, bạn sẽ thấy ứng dụng MiROS xuất hiện trên Màn hình nền hoặc trong Thư mục Ứng dụng.

Cài đặt MiROS Agent

Chúng tôi cũng khuyên bạn nên cài đặt MiROS Agent trên robot của mình. MiROS Agent là một chương trình nhỏ được cài đặt trên robot để duy trì kết nối SSH ổn định và an toàn giữa robot và MiROS. Thông thường, MiROS Agent được cài đặt sẵn trên Pickerbot Mini của bạn. Để kiểm tra xem nó đã được cài đặt thành công trên Pickerbot Mini hay chưa, hãy chạy lệnh sau:

trạng thái systemctl miros_novnc_startup

Nếu trạng thái hiển thị là “Đang hoạt động”, điều đó có nghĩa là bạn đã cài đặt MiROS Agent trên robot của mình thành công.
Nếu MiROS Agent chưa được cài đặt trên robot của bạn, vui lòng chạy lệnh bên dưới trong Terminal:

sudo apt-get cài đặt wget 
lấy https://github.com/roboworksdev/miros/raw/main/miros_dependencies.deb
sudo apt-get
cài đặt -f ./miros_dependencies.deb

Sau khi cài đặt MiROS Agent, vui lòng khởi động lại robot của bạn.

Khởi chạy MiROS

Để khởi chạy MiROS, hãy truy cập webtrang web bên dưới:
https://miros.web.app
Nếu bạn web trình duyệt đã ra mắt, tuy nhiên, MiROS webtrang web không tải và web trình duyệt trống, bạn có thể nhập thông tin bên dưới URL để tải MiROS webđịa điểm:

máy chủ cục bộ:8000
Khi bạn nhìn thấy trang đăng nhập MiROS bên dưới, bạn đã cài đặt và khởi chạy MiROS thành công.

Nếu đây là lần đầu bạn sử dụng MiROS, vui lòng đăng ký tài khoản người dùng trước. Đăng ký với MiROS sẽ kích hoạt các Dịch vụ Đám mây sau:

Lưu và đồng bộ hóa các dự án của bạn trên MiROS Cloud.
Truy cập vào các dự án MiROS của bạn thông qua bất kỳ web trình duyệt trên bất kỳ máy tính hoặc robot nào.

Xuất mã ROS của bạn sang bất kỳ máy tính hoặc robot nào.
Đẩy mã mới nhất của bạn lên kho lưu trữ GitHub từ bất kỳ máy tính hoặc robot nào.

Sau khi đăng nhập vào MiROS, bạn sẽ đến Trình quản lý dự án, được hiển thị như bên dưới:

Quản lý dự án
Bắt đầu với một mẫu

Nếu mô hình robot của bạn được liệt kê trong một trong các mẫu, bạn có thể chọn đúng mẫu và tiến hành tạo Không gian làm việc mới cho dự án. Bằng cách chọn đúng mẫu, dự án của bạn sẽ bắt đầu với tất cả các gói ROS mặc định của nhà sản xuất được cài đặt sẵn trên robot.

QUAN TRỌNG:
Nếu bạn tạo một Không gian làm việc mới bằng cách chọn một mẫu robot, các gói ROS mà bạn sắp tạo và các gói ROS mặc định của nhà máy đều được lưu trữ và chạy trên MiROS Cloud và vùng chứa docker trên máy tính cục bộ của bạn, chứ không phải trên robot của bạn.

Bạn có thể kết nối với robot của mình trong quá trình phát triển dự án thông qua đăng ký chủ đề hoặc ấn phẩm, hoặc kích hoạt các tệp khởi chạy trên robot từ xa thông qua MiROS trên máy tính cục bộ. Phần mềm ROS trên robot của bạn sẽ không bị ảnh hưởng trong suốt quá trình phát triển dự án trên MiROS cho đến khi bạn xuất mã của riêng mình sang robot và biên dịch nó.

Bắt đầu từ đầu
Nếu robot của bạn không được liệt kê trong các mẫu, bạn sẽ phải tự tạo dự án của riêng mình từ đầu bằng cách nhấp vào nút dấu chéo màu đỏ.
Khi bạn tạo dự án của mình từ đầu, bạn vẫn có thể tải các gói ROS từ robot của mình vào MiROS webtrang. Bạn sẽ tìm hiểu chi tiết ở chương tiếp theo.

Kiểm soát nhiệm vụ
Mission Control là trung tâm điều khiển để giám sát, giao tiếp và ra lệnh cho robot của bạn trong môi trường thực tế hoặc môi trường mô phỏng. Ảnh chụp màn hình bên dưới là giao diện người dùng của Mission Control:

Có 3 phần chính của Trung tâm điều khiển nhiệm vụ:

Thanh công cụ – Thanh công cụ chứa các nút chức năng sau:
- ROS Canvas – truy cập vào môi trường lập trình dựa trên GUI.
- Mã số View – truy cập vào môi trường lập trình cơ sở mã.
- RQT – truy cập công cụ ROS RQT.
- Trình mô phỏng – truy cập các trình mô phỏng ROS như Gazebo và Webots.
- Visualiser – truy cập các công cụ trực quan hóa ROS như RViz và Foxglove.
- Đồng bộ với Git – kết nối với tài khoản GitHub của bạn và đồng bộ với kho lưu trữ GitHub của bạn.
- Tải xuống mã – tải xuống mã ROS do MiROS tạo ra vào máy tính cục bộ của bạn.
Kết nối với Robot – một nút để kích hoạt kết nối giữa MiROS web giao diện và robot của bạn thông qua mạng Wifi cục bộ.
Phóng Files – gửi lệnh khởi chạy tệp đến robot của bạn thông qua kết nối ssh liên tục.

Kết nối với Robot
MiROS kết nối với robot của bạn thông qua kết nối SSH liên tục. Có ba yêu cầu để duy trì kết nối SSH liên tục giữa MiROS: webtrang web và robot của bạn:

Pickerbot Mini IP: 192.168.0.100
Thông tin người dùng SSH:
- Tên người dùng: wheeltec
- Mật khẩu: đông quan
Nhập đường dẫn đến tệp setup.bash: /home/wheeltec/wheeltec_ros2/install/setup.bash

Sau khi kết nối được thiết lập giữa MiROS chạy trên máy tính cục bộ và robot của bạn, bạn có thể thực hiện các hành động sau:

Bạn có thể gửi lệnh khởi chạy từ Launch của bạn File bảng trong MiROS cho robot của bạn.

Bạn có thể lấy tất cả các gói ROS và tin nhắn đang hoạt động từ robot của mình tới MiROS.
Bạn có thể kiểm tra mã và cách robot hoạt động theo thời gian thực.

Để kết nối với robot của bạn, hãy làm theo các bước sau:

Nhấp vào nút “Kết nối với Robot” ở góc trên bên phải của giao diện Mission Control.

Bạn sẽ thấy ảnh chụp màn hình sau để nhập IP của robot, ID miền và thông tin đăng nhập ssh.

QUAN TRỌNG:

Bạn nên nhập tệp setup.bash hoặc local_setup.bash vào robot của mình.
Nếu dự án của bạn dựa trên một mẫu robot hiện có, bạn không cần phải tải tất cả các gói ROS từ robot vào MiROS nữa. Bạn nên giữ nguyên tùy chọn "Không tải bất kỳ gói nào" ngay phía trên nút "Kết nối" màu xanh lam. Nếu bạn bắt đầu dự án từ đầu, bạn có thể thay đổi tùy chọn thành "Tải tất cả các gói từ robot".

Sau khi kết nối thành công với robot, bạn sẽ thấy các mục sau được thêm vào dự án MiROS của mình:

robot đến MiROS nữa. Bạn nên giữ nguyên tùy chọn "Không tải bất kỳ gói nào" ngay phía trên nút "Kết nối" màu xanh.
Nếu bạn bắt đầu dự án của mình từ đầu, bạn có thể thay đổi tùy chọn thành “Tải tất cả các gói từ robot”.

Sau khi kết nối thành công với robot, bạn sẽ thấy các mục sau được thêm vào dự án MiROS của mình:

Phóng Files

Một sự ra mắt File ROS là một tệp XML được sử dụng để tự động hóa quá trình khởi động nhiều nút và thiết lập cấu hình của chúng. Các tệp này giúp quản lý các hệ thống robot phức tạp dễ dàng hơn bằng cách khởi chạy nhiều nút, thiết lập tham số và xác định cách các nút tương tác với nhau, tất cả chỉ trong một lệnh duy nhất.

Sau đây là các chức năng chính của tệp khởi chạy ROS:

Khởi chạy nhiều nút: Thay vì khởi chạy thủ công từng nút, tệp khởi chạy có thể khởi chạy nhiều nút cùng lúc.
Thiết lập tham số: Bạn có thể xác định và thiết lập các tham số toàn cục hoặc cụ thể cho từng nút cho hệ thống ROS.
Ánh xạ lại chủ đề: Tệp khởi chạy cho phép ánh xạ lại tên chủ đề để các nút có thể giao tiếp ngay cả khi chúng đang mong đợi các tên chủ đề khác nhau.

Gán không gian tên: Có thể xác định không gian tên để sắp xếp các nút và chủ đề theo cách có cấu trúc.
Bao gồm các lần ra mắt khác Files: Các hệ thống phức tạp có thể được mô-đun hóa bằng cách bao gồm các tệp khởi chạy khác.

Một ví dụ cơ bảnampcủa một tập tin khởi chạy (`example.launch`) trông như thế này:
“`xml

“`
Tệp khởi chạy này khởi động hai nút (`node1` và `node2`), thiết lập tham số và ánh xạ lại chủ đề cho `node2`. Bạn có thể chạy tệp này bằng lệnh sau trong ROS 2:

roslaunch package_name example.ra mắt

Sử dụng các tệp khởi chạy giúp đơn giản hóa việc quản lý các hệ thống robot lớn và phức tạp trong ROS.
Trong Trung tâm Kiểm soát Nhiệm vụ, Phóng Fileđược trình bày trong một bảng view được hiển thị như ảnh chụp màn hình bên dưới:

Sự ra mắt File bảng chứa Launch File Tên, Tên gói chứa tệp, mô tả ngắn gọn và nút "Khởi chạy" để nhanh chóng gửi lệnh khởi chạy đến rô-bốt của bạn.

QUAN TRỌNG:
Để gửi lệnh khởi chạy từ dự án MiROS đến robot của bạn và duy trì kết nối SSH liên tục, bạn phải đáp ứng các yêu cầu sau:

Máy tính cục bộ chạy MiROS và robot của bạn phải được kết nối với cùng một mạng Wiﬁ cục bộ.
Bạn nên biết thông tin đăng nhập SSH của robot, bao gồm cả IP của nó.

Robot của bạn đã cài đặt MiROS phiên bản Linux. Nếu không cài đặt MiROS trên robot, bạn vẫn có thể kết nối với robot từ MiROS. Tuy nhiên, kết nối ssh không ổn định.

ROS 2 Khởi động nhanh

Đối với người dùng Linux thích dòng lệnh hơn là lập trình trực quan, bạn có thể làm theo hướng dẫn bên dưới để khởi động Pickerbot Mini trong ROS 2.
Khi robot được bật nguồn lần đầu, mặc định nó sẽ được điều khiển bởi ROS. Điều này có nghĩa là bo mạch điều khiển khung gầm STM32 chấp nhận các lệnh từ Bộ điều khiển ROS 2, chẳng hạn như Jetson Orin.
Thiết lập ban đầu rất nhanh chóng và dễ dàng, từ máy tính chủ (khuyến nghị Ubuntu Linux) kết nối với điểm phát sóng Wi-Fi của robot. Mật khẩu mặc định là "dongguan".

Tiếp theo, kết nối với robot bằng SSH thông qua thiết bị đầu cuối Linux. Địa chỉ IP là 192.168.0.100, mật khẩu mặc định là dongguan.

~$ ssh wheeltec@192.168.0.100

Với quyền truy cập thiết bị đầu cuối vào robot, bạn có thể điều hướng đến thư mục không gian làm việc ROS 2, trong “wheeltec_ROS 2”

Trước khi chạy chương trình thử nghiệm, hãy điều hướng đến wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ và định vị wheeltec_udev.sh – Tập lệnh này phải được chạy, thường chỉ một lần để đảm bảo cấu hình đúng các thiết bị ngoại vi.

Bây giờ bạn có thể kiểm tra chức năng của robot, để khởi chạy chức năng bộ điều khiển ROS 2, hãy chạy:
“roslaunch bật_bánh_robot_bánh_bánh_robot.launch”

~$ ros2 ra mắt turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch
Trong thiết bị đầu cuối thứ hai, bạn có thể sử dụng nút keyboard_teleop để xác thực điều khiển khung gầm, đây là phiên bản sửa đổi của ROS 2 Turtlebot phổ biếnample. Loại (có thể tìm hiểu thêm về điều khiển từ xa trong phần 8):

“ros2 chạy wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard”

ROS 2 Humble Packages được cài đặt sẵn

Dưới đây là các gói hướng đến người dùng, mặc dù có thể có các gói khác nhưng đây chỉ là các gói phụ thuộc.

turn_on_wheeltec_robot

Gói này rất quan trọng để kích hoạt chức năng của robot và giao tiếp với bộ điều khiển khung gầm. Tập lệnh chính “turn_on_wheeltec_robot.launch” phải được sử dụng mỗi lần khởi động để cấu hình ROS 2 và bộ điều khiển.

wheeltec_rviz2

Chứa các tệp khởi chạy để khởi chạy rviz với cấu hình tùy chỉnh cho Pickerbot Mini.

robot_bánh_xe_tắc_

Gói lập bản đồ và bản địa hóa SLAM với cấu hình tùy chỉnh cho Pickerbot Mini.

robot_rrt2

Thuật toán cây ngẫu nhiên khám phá nhanh chóng – Gói này cho phép Pickerbot Mini lập kế hoạch đường đi đến vị trí mong muốn bằng cách khởi chạy các nút khám phá.

bàn phím robot wheeltec

Gói tiện lợi để xác thực chức năng của robot và điều khiển bằng bàn phím, bao gồm cả từ máy tính chủ từ xa.

wheeltec_robot_nav2

Gói 2 nút điều hướng ROS 2.

wheeltec_lidar_ros2

Gói ROS 2 Lidar để cấu hình Leishen M10P/N10.

wheeltec_niềm_hạnh

Gói điều khiển cần điều khiển, chứa các tập tin khởi chạy cho các nút cần điều khiển.

người theo dõi đơn giản_ros2

Thuật toán theo dõi vật thể và đường thẳng cơ bản bằng cách sử dụng quét laser hoặc camera độ sâu.

máy ảnh ros2_astra

Gói camera độ sâu Astra có trình điều khiển và tệp khởi chạy.

stepper_arm

Gói cánh tay robot tùy chỉnh để điều khiển khớp và kẹp

WWW.roboworks.net

Tài liệu / Tài nguyên

ROBOWORKS Orin Nano Mini Pickerbot và Robot thả [tập tin pdf] Hướng dẫn sử dụng
Orin Nano, Orin Nano Mini Pickerbot và Robot thả, Mini Pickerbot và Robot thả, Pickerbot và Robot thả, Robot thả

Tài liệu tham khảo

Hướng dẫn sử dụng

ROBOWORKS Orin Nano Mini Pickerbot và Robot thả