Hướng dẫn sử dụng Robot Mini AGILEX Robotics Bunker

Chương này chứa thông tin an toàn quan trọng mà bất kỳ cá nhân hoặc tổ chức nào cũng phải đọc và hiểu trước khi sử dụng thiết bị khi rô-bốt được bật nguồn lần đầu tiên. Bạn có thể liên hệ với chúng tôi tại support@agilex.ai nếu bạn có bất kỳ câu hỏi nào về cách sử dụng. Điều rất quan trọng là phải tuân thủ và thực hiện tất cả các hướng dẫn lắp ráp và hướng dẫn trong các chương khác của sách hướng dẫn này. Cần chú ý đặc biệt đến văn bản liên quan đến các dấu hiệu cảnh báo.

Thông tin an toàn

Thông tin trong tài liệu hướng dẫn này không bao gồm thiết kế, cài đặt và vận hành một ứng dụng rô-bốt hoàn chỉnh, cũng như không bao gồm bất kỳ thiết bị ngoại vi nào có thể ảnh hưởng đến sự an toàn của hệ thống hoàn chỉnh này. Việc thiết kế và sử dụng hệ thống hoàn chỉnh này yêu cầu tuân thủ các yêu cầu an toàn được thiết lập trong các tiêu chuẩn và thông số kỹ thuật của quốc gia nơi rô-bốt được lắp đặt. Các nhà tích hợp và khách hàng cuối của BUNKERMINI có trách nhiệm đảm bảo tuân thủ các thông số kỹ thuật có liên quan cũng như các luật và quy định hiện hành, để đảm bảo rằng không có mối nguy hiểm lớn nào trong ứng dụng rô-bốt hoàn chỉnh.ample. Điều này bao gồm nhưng không giới hạn ở những điều sau đây:

Hiệu lực và Trách nhiệm

Thực hiện đánh giá rủi ro của hệ thống robot hoàn chỉnh.
Liên kết với nhau các thiết bị an toàn bổ sung cho các máy móc khác như được xác định bởi đánh giá rủi ro.

Xác nhận rằng việc thiết kế và lắp đặt các thiết bị ngoại vi của hệ thống rô-bốt hoàn chỉnh, bao gồm cả hệ thống phần mềm và phần cứng, là chính xác.
Robot này không có các chức năng an toàn liên quan của một robot di động tự động hoàn chỉnh, bao gồm nhưng không giới hạn ở chức năng tự động chống va chạm, chống rơi, cảnh báo tiếp cận sinh học, v.v.

Các chức năng này yêu cầu các nhà tích hợp và khách hàng cuối tiến hành đánh giá an toàn theo các thông số kỹ thuật có liên quan cũng như các luật và quy định hiện hành, để đảm bảo rằng rô-bốt được phát triển không có bất kỳ mối nguy hiểm nghiêm trọng và nguy cơ mất an toàn nào trong các ứng dụng thực tế.
Thu thập tất cả các tài liệu trong kỹ thuật file: bao gồm đánh giá rủi ro và hướng dẫn này.

Hãy nhận biết các rủi ro an toàn có thể xảy ra trước khi vận hành và sử dụng thiết bị.

Môi trường

Khi sử dụng lần đầu tiên, vui lòng đọc kỹ hướng dẫn sử dụng xe này để hiểu nội dung vận hành cơ bản và thông số kỹ thuật vận hành.

Để vận hành từ xa, hãy chọn một khu vực tương đối thoáng để sử dụng và bản thân chiếc xe không có bất kỳ cảm biến tránh chướng ngại vật tự động nào.
Sử dụng ở nhiệt độ môi trường -10℃~45℃.
Khả năng chống nước và chống bụi của xe là IP67, và các điều kiện thử nghiệm là: (1) không có nước sạch chảy qua, với độ sâu nước là 1 mét; (2) thời gian làm bài là 30 phút.

Điều tra

Đảm bảo rằng mỗi thiết bị đều có đủ năng lượng.
Hãy chắc chắn rằng không có bất thường rõ ràng trong xe.
Kiểm tra xem pin của điều khiển từ xa đã được sạc đầy chưa.
Đảm bảo rằng công tắc dừng khẩn cấp đã được nhả ra khi sử dụng.

Hoạt động

Đảm bảo rằng khu vực xung quanh tương đối trống trong quá trình hoạt động.
Điều khiển từ xa trong tầm nhìn xa.
Khi cài đặt tiện ích mở rộng bên ngoài trên BUNKER MINI, hãy xác nhận vị trí trọng tâm của tiện ích mở rộng và đảm bảo rằng nó nằm ở tâm vòng quay.

Vui lòng sạc kịp thời khi thiết bị voltage thấp hơn 24V.
Khi thiết bị bất thường, vui lòng ngừng sử dụng ngay lập tức để tránh thương tích thứ cấp.

Tải trọng tối đa của BUNKER MINI là 35KG. Khi sử dụng, đảm bảo tải trọng không vượt quá 35kg.
Khi thiết bị bất thường, vui lòng liên hệ với nhân viên kỹ thuật có liên quan và không xử lý thiết bị khi chưa được phép.

Vui lòng sử dụng thiết bị trong môi trường đáp ứng các yêu cầu về lớp bảo vệ theo lớp bảo vệ IP của thiết bị.
Không đẩy xe trực tiếp.
Khi sạc, đảm bảo nhiệt độ xung quanh lớn hơn 0°C.

BẢO TRÌ

Thường xuyên kiểm tra độ căng của bánh xích và siết chặt bánh xích sau mỗi 100~150 giờ hoạt động.
Sau mỗi 200 giờ vận hành, cần kiểm tra việc siết chặt các bu lông và đai ốc của các bộ phận khác nhau trên thân xe, siết chặt ngay nếu bị lỏng.

Để đảm bảo khả năng lưu trữ của pin, pin nên được lưu trữ bằng điện và nên được sạc thường xuyên khi không sử dụng trong một thời gian dài.

Giới thiệu BUNKER MINI

BUNKER MINI là phương tiện khung gầm bánh xích đa năng dành cho các ứng dụng công nghiệp. Nó nổi bật với hoạt động đơn giản và nhạy cảm, không gian phát triển lớn, khả năng thích ứng để phát triển và ứng dụng trong các lĩnh vực khác nhau, chống bụi và chống nước IP67, và khả năng phân loại tuyệt vời, v.v. Nó có thể được sử dụng để phát triển các rô-bốt đặc biệt như kiểm tra và thăm dò, Giải cứu EOD, bắn súng đặc biệt và vận chuyển đặc biệt, đồng thời là giải pháp cho chuyển động của rô-bốt.

Danh sách sản phẩm

Tên	Số lượng
Thân người máy BUNKER MINI	x1
Bộ sạc pin (AC 220V)	x1
Phích cắm hàng không nam（4Pin）	x1
Điều khiển từ xa FS (tùy chọn)	x1
USB sang RS232	x1
Mô-đun giao tiếp USB sang CAN	x1

Thông số hiệu suất

Cần thiết cho sự phát triển

BUNKER MINI được trang bị điều khiển từ xa FS từ nhà máy, qua đó người dùng có thể điều khiển khung gầm của robot di động BUNKER MINI để hoàn thành các thao tác di chuyển và quay. Bên cạnh đó, BUNKER MINI được trang bị giao diện CAN, qua đó người dùng có thể tiến hành phát triển thứ cấp.

Những điều cơ bản

Phần này sẽ giới thiệu cơ bản về khung gầm robot di động BUNKER MINI để người dùng và nhà phát triển có thể hiểu cơ bản về khung gầm BUNKER MINI.

Mô tả giao diện điện

Giao diện điện phía sau được hiển thị trong Hình 2.1, trong đó Q1 là công tắc dừng khẩn cấp, Q2 là công tắc nguồn, Q3 là tương tác hiển thị nguồn, Q4 là giao diện sạc và Q5 là giao diện hàng không nguồn CAN và 24V.

Định nghĩa về giao diện truyền thông và nguồn của Q5 được thể hiện trong Hình 2-2.

Số pin	Ghim Kiểu	Chức năng và Sự định nghĩa	Nhận xét
1	Quyền lực	VCC	Nguồn điện tích cực, voltagdải điện tử 46~54v, dòng điện tối đa 10A
2	Quyền lực	GND	Cung cấp điện âm
3	CÓ THỂ	CÓ THỂ_H	CÓ THỂ xe buýt cao
4	CÓ THỂ	TÔI CÓ THỂ	CÓ THỂ xe buýt thấp

Hướng dẫn điều khiển từ xa

Điều khiển từ xa FS là một phụ kiện tùy chọn cho các sản phẩm BUNKER MINI. Khách hàng có thể lựa chọn tùy theo nhu cầu thực tế của mình và có thể dễ dàng điều khiển khung gầm rô-bốt vạn năng BUNKER MINI bằng điều khiển từ xa. Trong sản phẩm này, chúng tôi áp dụng thiết kế của chân ga bên trái. Xem Hình 2.3 để biết định nghĩa và chức năng của nó. Các chức năng của nút được định nghĩa là: SWA và SWD tạm thời bị tắt. SWB là nút chọn chế độ điều khiển, chuyển sang chế độ điều khiển bằng mệnh lệnh khi đẩy lên trên và chế độ điều khiển từ xa khi đẩy lên giữa. SWC là lamp nút chế độ được đẩy lên trên cùng dành cho chế độ bật đèn thường, ở giữa dành cho chế độ bật đèn khi xe đang di chuyển và phía dưới dành cho chế độ tắt đèn thường. S1 là nút tăng tốc, điều khiển BUNKER MINI tiến, lùi; S2 điều khiển vòng quay và POWER là nút nguồn. Nhấn và giữ cùng lúc để bật điều khiển từ xa. Cần lưu ý rằng SWA, SWB, SWC và SWD cần phải ở trên cùng khi bật điều khiển từ xa.

Lệnh điều khiển và mô tả chuyển động

Ta thiết lập hệ quy chiếu tọa độ của phương tiện cơ động mặt đất theo tiêu chuẩn ISO 8855 như Hình 2.4.

Như hình 2.4, thân xe BUNKER MINI song song với trục X của hệ quy chiếu đã thiết lập. Ở chế độ điều khiển từ xa, cần điều khiển từ xa S1 di chuyển theo hướng dương của X khi đẩy về phía trước và di chuyển theo hướng âm của X khi đẩy về phía sau. Khi đẩy S1 đến giá trị cực đại thì vận tốc chuyển động theo chiều dương của X là lớn nhất, còn khi đẩy S2 đến giá trị cực tiểu thì vận tốc chuyển động theo chiều âm của phương X là lớn nhất. Cần điều khiển từ xa S2 điều khiển xoay thân xe sang trái và phải. Khi đẩy S2 sang trái thì thân xe quay từ chiều dương của trục X sang chiều dương của trục Y. Khi đẩy S2 sang phải thì thân xe quay từ chiều dương của trục X sang chiều âm của trục Y. Khi SXNUMX được đẩy sang trái đến giá trị lớn nhất thì vận tốc tuyến tính quay ngược chiều kim đồng hồ là lớn nhất và khi đẩy SXNUMX sang phải đến giá trị lớn nhất thì vận tốc tuyến tính quay theo chiều kim đồng hồ là lớn nhất.

Trong chế độ lệnh điều khiển, giá trị dương của vận tốc tuyến tính có nghĩa là di chuyển theo hướng dương của trục X và giá trị âm của vận tốc tuyến tính có nghĩa là di chuyển theo hướng âm của trục X. Giá trị dương của vận tốc góc có nghĩa là thân xe di chuyển từ hướng dương của trục X sang hướng dương của trục Y và giá trị âm của vận tốc góc có nghĩa là thân xe di chuyển từ hướng dương của trục X theo chiều âm của trục Y.

Bắt đầu

Phần này chủ yếu giới thiệu hoạt động cơ bản và cách sử dụng nền tảng BUNKER MINI, đồng thời giới thiệu cách thực hiện quá trình phát triển thứ cấp của thân xe thông qua cổng CAN bên ngoài và giao thức bus CAN.

Sử dụng và vận hành

Kiểm tra

Kiểm tra tình trạng thân xe. Kiểm tra xem có bất kỳ sự bất thường rõ ràng nào trong thân xe không; nếu vậy, vui lòng liên hệ với bộ phận hỗ trợ sau bán hàng;
Kiểm tra trạng thái công tắc dừng khẩn cấp. Xác nhận rằng nút dừng khẩn cấp Q1 ở phía sau đang ở trạng thái nhả;
Khi sử dụng lần đầu tiên, hãy xác nhận xem Q2 (công tắc nguồn) ở bảng điện phía sau có được nhấn hay không; nếu vậy, vui lòng nhấn và thả nó ra, và nó sẽ ở trạng thái được thả ra.

Tắt nguồn

Nhấn công tắc nguồn để cắt điện.

Khởi động

Nhấn công tắc nguồn (Q2 trong bảng điện), trong trường hợp bình thường, đèn của công tắc nguồn sẽ sáng và vôn kế sẽ hiển thị dung lượng pintage bình thường;
Kiểm tra dung lượng pintage. Nếu voltage lớn hơn 24V chứng tỏ dung lượng ắc quytage là bình thường. Nếu ít hơn 24V, pin yếu, vui lòng sạc pin.

Dừng khẩn cấp

Nhấn công tắc dừng khẩn cấp ở phía sau thân xe BUNKER MINI.

Quy trình hoạt động cơ bản của điều khiển từ xa

Sau khi khung gầm robot BUNKER MINI được khởi động bình thường, hãy bật điều khiển từ xa và chọn chế độ điều khiển làm chế độ điều khiển từ xa, để chuyển động của bệ BUNKER MINI có thể được điều khiển bằng điều khiển từ xa.

Sạc

Các sản phẩm BUNKER MINI mặc định được trang bị một bộ sạc tiêu chuẩn, có thể đáp ứng nhu cầu sạc của khách hàng.

Quy trình hoạt động cụ thể của sạc như sau

Đảm bảo rằng khung xe BUNKER MINI đang ở trạng thái tắt nguồn. Trước khi sạc, vui lòng xác nhận rằng Q2 (công tắc nguồn) ở bảng điều khiển điện phía sau đã tắt;
Cắm phích cắm của bộ sạc vào giao diện sạc Q4 trong bảng điều khiển điện phía sau;
Kết nối bộ sạc với nguồn điện và bật công tắc bộ sạc để vào trạng thái sạc.
Khi sạc theo mặc định, không có đèn báo trên khung máy. Việc nó có đang sạc hay không phụ thuộc vào chỉ báo trạng thái của bộ sạc.

Phát triển

Các sản phẩm BUNKER MINI cung cấp giao diện CAN cho sự phát triển của người dùng, qua đó người dùng có thể ra lệnh và điều khiển thân xe.
Các sản phẩm BUNKER MINI áp dụng tiêu chuẩn CAN2.0B cho tiêu chuẩn giao tiếp CAN, với tốc độ truyền 500K và định dạng tin nhắn của MOTOROLA. Vận tốc tuyến tính di chuyển và vận tốc góc quay của khung gầm có thể được điều khiển thông qua giao diện bus CAN bên ngoài. Ngoài ra, BUNKER MINI sẽ phản hồi thông tin trạng thái chuyển động hiện tại và thông tin trạng thái của khung gầm BUNKER MINI trong thời gian thực, v.v. Giao thức bao gồm khung phản hồi trạng thái hệ thống, khung phản hồi điều khiển chuyển động và khung điều khiển. Chi tiết của giao thức như sau: Lệnh phản hồi trạng thái hệ thống bao gồm phản hồi trạng thái thân xe hiện tại, phản hồi trạng thái chế độ điều khiển, dung lượng pintagphản hồi điện tử và phản hồi lỗi. Nội dung giao thức được thể hiện trong Bảng 3.1

Tên lệnh	Lệnh phản hồi trạng thái hệ thống
Nút gửi Khung điều khiển bằng dây Chiều dài dữ liệu	Nhận ID nút Chu kỳ 0x211（ms） Hết thời gian nhận (ms)
	Đơn vị kiểm soát quyết định 0x08		200ms	Không có

Vị trí	Chức năng	Kiểu dữ liệu	Sự miêu tả
byte [0]	Tình trạng thân xe hiện tại	int8 chưa ký	0x00 Hệ thống bình thường 0x01 Chế độ tắt khẩn cấp 0x02 Ngoại lệ hệ thống
byte [1]	Kiểm soát chế độ	int8 chưa ký	0x00 Chế độ chờ 0x01 Chế độ điều khiển lệnh CAN 0x03 Chế độ điều khiển từ xa
byte [2] byte [3]	Tám bit trên của pin voltage Tám bit thấp hơn của pin voltage	int16 chưa ký	Thực tế voltage X10 (chính xác đến 0.1V)
byte [4] byte [5]	Kín đáo Thông tin lỗi	– int8 chưa ký	0x0 Để biết chi tiết, xem [Mô tả thông tin lỗi]
byte [6]	Kín đáo	–	0x00
byte [7]	Đếm kiểm tra (đếm)	int8 chưa ký	0~255 số vòng lặp, đếm lên một lần mỗi lần lệnh được gửi

Bảng giải thích thông tin lỗi

Mô tả thông tin lỗi
Byte byte [5]	Chút	Nghĩa
	chút [0]	Pin yếutaglỗi e
	chút [1]	Pin yếutage cảnh báo
	chút [2]	Bảo vệ ngắt kết nối điều khiển từ xa（0: bình thường, 1: điều khiển từ xa ngắt kết nối）
	chút [3]	Dành riêng, mặc định 0
	chút [4]	Lỗi giao tiếp Drive 2 (0: không có lỗi, 1: có lỗi)
	chút [5]	Lỗi giao tiếp Drive 3 (0: không có lỗi, 1: có lỗi)
	chút [6]	Dành riêng, mặc định 0
	chút [7]	Dành riêng, mặc định 0

Lệnh khung phản hồi điều khiển chuyển động bao gồm phản hồi vận tốc tuyến tính chuyển động của thân xe hiện tại và vận tốc góc chuyển động. Nội dung cụ thể của giao thức được thể hiện trong bảng 3.3.

Bảng 3.3 Khung phản hồi điều khiển chuyển động

Tên lệnh	Lệnh phản hồi điều khiển chuyển động
Gửi nút	Nhận chu kỳ ID nút（ms） Hết thời gian nhận (ms)
Khung điều khiển bằng dây	Đơn vị kiểm soát quyết định	0x221	20ms	Không có
Chiều dài dữ liệu	0x08
Vị trí	Chức năng	Kiểu dữ liệu	Trả lời
byte [0] byte [1]	Tám bit trên của tốc độ di chuyển Tám bit thấp hơn của tốc độ di chuyển	đã ký int16	Tốc độ thực X 1000 (chính xác đến 0.001m/s)
byte [2] byte [3]	Tám bit trên của tốc độ quay Tám bit thấp hơn của tốc độ quay	đã ký int16	Tốc độ thực X 1000 (chính xác đến 0.001rad/s)
byte [4]	Kín đáo	–	0x00
byte [5]	Kín đáo	–	0x00
byte [6]	Kín đáo	–	0x00
byte [7]	Kín đáo	–	0x00

Khung điều khiển bao gồm phần mở điều khiển vận tốc tuyến tính, phần mở điều khiển vận tốc góc và tổng kiểm tra. Nội dung giao thức cụ thể được thể hiện trong Bảng 3.4.

Bảng 3.4 Khung điều khiển lệnh điều khiển chuyển động

Tên lệnh	Lệnh điều khiển
nút gửi	Chu kỳ ID nút nhận（ms） Hết thời gian nhận (ms)
Đơn vị kiểm soát quyết định	nút khung gầm	0x111	20ms	Không có
Chiều dài dữ liệu	0x08
Chức vụ	Chức năng	Kiểu dữ liệu
byte [0] byte [1]	Tám bit trên của vận tốc tuyến tính Tám bit thấp hơn của vận tốc tuyến tính	đã ký int16	Tốc độ di chuyển của thân xe, đơn vị mm/s, dải giá trị [-1500, 1500]
byte [2] byte [3]	Tám bit trên của vận tốc góc Tám bit dưới của vận tốc góc	đã ký int16	Vận tốc góc quay của thân xe, đơn vị 0.001rad/s, dải giá trị [-1000, 1000]
byte [4]	Kín đáo	—	0x00
byte [5]	Kín đáo	—	0x00
byte [6]	Kín đáo	—	0x00
byte [7]	Kín đáo	—	0x00

Khung cài đặt chế độ được sử dụng để cài đặt giao diện điều khiển của thiết bị đầu cuối và nội dung giao thức cụ thể của nó được hiển thị trong Bảng 3.5

Bảng 3.5 Khung cài đặt chế độ điều khiển

Tên lệnh	Lệnh cài đặt chế độ điều khiển
nút gửi	Nút nhận	ID	Chu kỳ（ms）	Thời gian chờ nhận (ms)
Đơn vị kiểm soát quyết định	nút khung gầm	0x421	20ms	500ms
Chiều dài dữ liệu	0x01
Chức vụ	Chức năng	Kiểu dữ liệu	Sự miêu tả
byte [0]	CÓ THỂ kiểm soát cho phép	int8 chưa ký	0x00 Chế độ chờ 0x01 bật chế độ lệnh CAN

Ghi chú: Mô tả chế độ điều khiển

Khi điều khiển từ xa cho BUNKER MINI không được bật, chế độ điều khiển mặc định là chế độ chờ và bạn cần chuyển sang chế độ lệnh để gửi lệnh điều khiển chuyển động. Nếu điều khiển từ xa được bật, nó có quyền cao nhất và có thể chặn điều khiển các lệnh. Khi điều khiển từ xa chuyển sang chế độ lệnh, nó vẫn cần gửi lệnh cài đặt chế độ điều khiển trước khi phản hồi lệnh tốc độ. Khung cài đặt trạng thái được sử dụng để xóa các lỗi hệ thống và nội dung giao thức cụ thể của nó được trình bày trong Bảng 3.6.

Bảng 3.6 Khung thiết lập trạng thái

Tên lệnh	Lệnh thiết lập trạng thái
nút gửi	Nút nhận	ID	Chu kỳ（ms）	Thời gian chờ nhận (ms)
Đơn vị kiểm soát quyết định	nút khung gầm	0x441	Không có	Không có
Chiều dài dữ liệu	0x01
Chức vụ	Chức năng	Kiểu dữ liệu	Sự miêu tả
byte [0]	Lệnh xóa lỗi	int8 chưa ký	0x00 Xóa tất cả lỗi 0x01 Xóa lỗi động cơ 1 0x02 Xóa lỗi động cơ 2

Lưu ý 3: Example data, dữ liệu sau đây chỉ dành cho mục đích thử nghiệm

Xe chuyển động tịnh tiến với vận tốc 0.15/s

byte [0]	byte [1]	byte [2]	byte [3]	byte [4]	byte [5]	byte [6]	byte [7]
0x00	0x96	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00
Xe quay với tốc độ 0.2RAD/S
byte [0]	byte [1]	byte [2]	byte [3]	byte [4]	byte [5]	byte [6]	byte [7]
0x00	0x00	0x00	0xc8	0x00	0x00	0x00	0x00

Ngoài phản hồi về thông tin trạng thái khung gầm, thông tin phản hồi khung gầm cũng bao gồm dữ liệu động cơ và dữ liệu cảm biến

Bảng 3.7 Phản hồi thông tin vị trí hiện tại của tốc độ động cơ

Tên lệnh	Khung phản hồi thông tin tốc độ cao trình điều khiển động cơ
nút gửi	Nút nhận	ID	Chu kỳ（ms）	Thời gian chờ nhận (ms)
Khung điều khiển bằng dây	Đơn vị kiểm soát quyết định	0x251~0x254	20ms Không có
Chiều dài dữ liệu	0x08
Chức vụ	Chức năng	Kiểu dữ liệu	Sự miêu tả
byte [0] byte [1]	Tám bit trên của tốc độ động cơ Tám bit thấp hơn của tốc độ động cơ	đã ký int16	Đơn vị tốc độ động cơ hiện tại RPM
byte [2] byte [3]	Tám bit trên của dòng điện động cơ Tám bit thấp hơn của Dòng động cơ	đã ký int16	Đơn vị dòng điện động cơ hiện tại 0.1A
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]	Vị trí hiện tại của động cơ là cao nhất Vị trí hiện tại của động cơ là cao thứ hai Vị trí hiện tại của động cơ thấp thứ hai Vị trí hiện tại của động cơ động cơ là thấp nhất	đã ký int16 đã ký int16 đã ký int16 đã ký int16	Vị trí hiện tại của động cơ Đơn vị: số xung

Bảng 3.8 Phản hồi nhiệt độ động cơ, voltage và thông tin nhà nước

Tên lệnh	Khung phản hồi thông tin tốc độ thấp của trình điều khiển động cơ
nút gửi	Chu kỳ ID nút nhận（ms） Hết thời gian nhận (ms)
Khung điều khiển bằng dây	Đơn vị kiểm soát quyết định	0x261~0x264	20ms	Không có
Chiều dài dữ liệu	0x08
Chức vụ	Chức năng	Kiểu dữ liệu	Sự miêu tả
byte [0] byte [1]	Tám bit trên của trình điều khiển voltage Tám bit thấp hơn của trình điều khiển tậptage	đã ký int16	trình điều khiển hiện tại voltagđơn vị điện tử0.1v
byte [2] byte [3]	Tám bit trên của nhiệt độ trình điều khiển Tám bit thấp hơn của trình điều khiển nhiệt độ	đã ký int16	đơn vị 1℃
byte [4]	nhiệt độ động cơ	đã ký int8	đơn vị1℃
byte [5]	trạng thái thiết bị truyền động	int8 chưa ký	Xem Bảng 3-9 để biết chi tiết
byte [6]	Kín đáo	–	0x00
byte [7]	Kín đáo		0x00

Bảng 3.9 Trạng thái cơ cấu chấp hành

Mô tả thông tin lỗi
byte [5]	chút [0]	Cho dù nguồn cung cấp voltage quá thấp (0: bình thường 1: quá thấp)
	chút [1]	Động cơ có bị quá nhiệt hay không (0: bình thường 1: quá nhiệt)
	chút [2]	Động cơ có quá dòng hay không (0: bình thường 1: quá dòng)
	chút [3]	Biến tần có bị quá nhiệt hay không (0: bình thường 1: quá nhiệt)
	chút [4]	Trạng thái cảm biến (0: bình thường 1: bất thường)
	chút [5]	Trạng thái lỗi bộ truyền động (0: bình thường 1: bất thường)
	chút [6]	Trạng thái bật bộ truyền động (0: Tắt 1: Bật)
	chút [7]	Kín đáo

Bảng 3.10 Khung phản hồi đồng hồ đo quãng đường

Tên lệnh	Khung phản hồi thông tin công tơ mét
Nút gửi Khung điều khiển bằng dây Chiều dài dữ liệu	Nút nhận	ID	Chu kỳ（ms）	Thời gian chờ nhận (ms)
	Đơn vị kiểm soát quyết định 0x08	0x311	20ms	Không có

Chức vụ	Chức năng	Kiểu dữ liệu	Sự miêu tả
byte [0]	Bit cao nhất của công tơ mét bánh xe bên trái Bit cao thứ hai của công tơ mét bánh xe bên trái Bit thấp thứ hai của công tơ mét bánh xe bên trái Bit thấp nhất của bánh xe bên trái đo đường
byte [1] byte [2]		đã ký int32	Phản hồi đồng hồ đo đường của bánh xe bên trái của khung xe Đơn vị ： mm
byte [3]
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]	Bit cao nhất của công tơ mét bánh xe bên phải Bit cao thứ hai của công tơ mét bánh xe bên phải Bit thấp thứ hai của công tơ mét bánh xe bên phải Bit thấp nhất của bánh xe bên phải đo đường	đã ký int32	Phản hồi đồng hồ đo quãng đường của bánh xe bên phải của khung xe Đơn vị ： mm

Bảng 3.11 Phản hồi thông tin điều khiển từ xa

Tên lệnh	Khung phản hồi thông tin điều khiển từ xa
nút gửi	Chu kỳ ID nút nhận（ms） Hết thời gian nhận (ms)
Khung điều khiển bằng dây	Đơn vị kiểm soát quyết định	0x241	20ms	Không có
Chiều dài dữ liệu	0x08
Chức vụ	Chức năng	Kiểu dữ liệu	Sự miêu tả
byte [0]	Phản hồi SW điều khiển từ xa	int8 chưa ký	bit[0-1]: SWA：bit 2-up 3-down[2-3]: SWB：2-up 1-giữa 3-xuống bit[4-5]: SWC：2-up 1-giữa 3- xuống bit[6-7]: SWD：2-lên 3-xuống
byte [1]	Cần điều khiển phải trái và phải	đã ký int8	Phạm vi giá trị：[-100,100]
byte [2]	Cần điều khiển lên xuống phải	đã ký int8	Phạm vi giá trị：[-100,100]
byte [3]	Cần điều khiển trái lên và xuống	đã ký int8	Phạm vi giá trị：[-100,100]
byte [4]	Cần điều khiển trái trái và phải	đã ký int8	Phạm vi giá trị：[-100,100]
byte [5]	VRA núm trái	đã ký int8	Phạm vi giá trị：[-100,100]
byte [6]	Kín đáo	—	0x00
byte [7]	đếm kiểm tra	chưa ký intxnumx	Số vòng lặp 0-255

Kết nối đường dây CÓ THỂ

BUNKER MINI cung cấp phích cắm đực hàng không như trong Hình 3.2. Định nghĩa của dòng là màu vàng là CANH, màu xanh lam là CANL, màu đỏ là nguồn điện dương và màu đen là nguồn điện âm.

Ghi chú: Phiên bản BUNKER MINI hiện tại chỉ có giao diện phía trên mở ra giao diện mở rộng bên ngoài. Bộ nguồn trong phiên bản này có thể cung cấp dòng điện tối đa là 10A.

Hiện thực hóa điều khiển lệnh CAN

Khởi động khung gầm robot di động BUNKER MINI một cách bình thường, bật điều khiển từ xa FS, sau đó chuyển chế độ điều khiển sang điều khiển lệnh, tức là nhấn nút chọn chế độ SWB của điều khiển từ xa FS lên trên cùng, sau đó khung gầm BUNKER MINI sẽ chấp nhận lệnh từ giao diện CAN và máy chủ cũng phân tích trạng thái khung hiện tại thông qua dữ liệu thời gian thực được cung cấp bởi bus CAN. Tham khảo giao thức truyền thông CAN để biết nội dung giao thức cụ thể.

Sử dụng và vận hành

Để tạo điều kiện cho người dùng nâng cấp phiên bản phần sụn của BUNKER MINI và mang đến cho khách hàng trải nghiệm hoàn hảo hơn, BUNKER MINI cung cấp giao diện phần cứng để nâng cấp phần sụn và phần mềm máy khách tương ứng. Giao diện máy khách của nó được thể hiện trong Hình 3.3.

Chuẩn bị nâng cấp

Nối tiếp X 1 USB sang cổng nối tiếp X 1
BUNKER MINI khung xeX 1
PC (hệ điều hành WINDOWS) X 1

phần mềm nâng cấp firmware

https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Chuẩn bị nâng cấp

Đảm bảo rằng nguồn khung gầm rô-bốt đã tắt trước khi kết nối;

Sử dụng Nối tiếp để kết nối với khung BUNKER MINI để nâng cấp cổng nối tiếp và kết nối nó với máy tính;
Mở phần mềm máy khách;
chọn số cổng;
Khung BUNKER MINI được bật nguồn, nhấp vào Bắt đầu kết nối ngay lập tức, khung (BUNKER MINI) sẽ đợi 6S trước khi bật nguồn; nếu thời gian vượt quá 6S, nó sẽ vào ứng dụng); nếu kết nối thành công, nó sẽ nhắc “kết nối thành công” trong hộp văn bản;
nạp BIN file;
Nhấp vào nâng cấp và đợi lời nhắc nâng cấp hoàn tất; Ngắt kết nối Nối tiếp, tắt nguồn khung máy và bật lại.

BUNKER MINI ROS Sử dụng gói Example

ROS cung cấp một số dịch vụ hệ điều hành tiêu chuẩn, chẳng hạn như trừu tượng hóa phần cứng, điều khiển thiết bị cấp thấp, triển khai các chức năng chung, nhắn tin giữa các quá trình và quản lý gói dữ liệu. ROS dựa trên kiến trúc đồ họa, để các quy trình của các nút khác nhau có thể nhận, xuất bản và tổng hợp nhiều thông tin khác nhau (chẳng hạn như cảm biến, kiểm soát, trạng thái, lập kế hoạch, v.v.). Hiện tại ROS chủ yếu hỗ trợ UBUNTU.

Chuẩn bị phát triển

Chuẩn bị phần cứng

CANlight có thể mô-đun giao tiếp X1
Laptop Thinkpad E470 X1
Khung gầm robot di động AGILEX BUNKER MINI X1
AGILEX BUNKER MINI hỗ trợ điều khiển từ xa FS-i6s X1
Ổ cắm hàng không AGILEXBUNKER MINI hàng đầu X1

Mô tả môi trường sử dụng example

Ubuntu 16.04 LTS（đây là phiên bản beta, đã thử nghiệm trên Ubuntu 18.04 LTS）
ROS Kinetic（cũng đã được thử nghiệm trong các phiên bản tiếp theo）
Git

Kết nối và chuẩn bị phần cứng

Rút dây CAN của phích cắm phía sau hoặc hàng không 4 lõi BUNKER MINI và kết nối CAN_H và CAN_L trong dây CAN với bộ chuyển đổi CAN_TO_USB tương ứng;

Bật công tắc núm khung gầm của robot di động BUNKER MINI và kiểm tra xem công tắc dừng khẩn cấp ở cả hai bên đã được nhả chưa;
Kết nối CAN_TO_USB với cổng USB của laptop. Sơ đồ kết nối được thể hiện trong hình 3.4.

Cài đặt ROS và thiết lập môi trường

Để biết chi tiết cài đặt, vui lòng tham khảo http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Kiểm tra phần cứng CANABLE và giao tiếp CAN

Thiết lập CAN-TO-USB

kích hoạt bộ điều hợp
- mô-đun hạt nhân gs_usb
- $ sudo modprobe gs_usb

Đặt tốc độ truyền 500k 和 Kích hoạt bộ chuyển đổi can-to-usb
- $ sudo ip link set can0 up loại can bitrate 500000If
không có lỗi xảy ra trong các bước trước đó, bạn sẽ có thể view thiết bị có thể ngay lập tức bằng lệnh $ ifconfig -a

Cài đặt và sử dụng can-utils để kiểm tra phần cứng $ sudo apt install can-utils
Nếu can-to-usb đã được kết nối với robot BUNKER lần này và xe được bật nguồn, hãy sử dụng các lệnh sau để theo dõi dữ liệu từ BUNKERchassis $ candump can0

Thẩm quyền giải quyết

GÓI AGILEX BUNKER ROS Tải về và biên dịch

Tải xuống phụ thuộc ros
- $ sudo apt cài đặt
- ros-$ROS_DISTRO-teleop-xoắn-bàn phím-
- $ sudo apt cài đặt libasio-dev

Sao chép và biên dịch mã nguồn bunker_ros
- $ cd ~/catkin_ws/src
- $ git clone –đệ quy
https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
- $ git bản sao
https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git
- $cd..
- $catkin_make
Thẩm quyền giải quyết: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

Bắt đầu nút ROS

Bắt đầu nút cơ sở
$ roslaunch bunker_bringup bunker_minimal.launch Khởi động nút điều khiển từ xa bàn phím
$ roslaunch Bunker_bringup Bunker_teleop_keyboard.launch

Chú ý

Phần này bao gồm một số điểm cần chú ý khi sử dụng và phát triển BUNKER MINI.

Biện pháp phòng ngừa pin

Pin của sản phẩm BUNKER MINI không được sạc đầy khi xuất xưởng. Năng lượng pin cụ thể có thể được hiển thị bằng vol phía sau khung xe BUNKER MINItage hiển thị hoặc đọc thông qua giao diện truyền thông CAN bus;
Vui lòng không sạc pin sau khi hết. Vui lòng sạc kịp thời khi âm lượng thấptage ở phía sau BUNKER MINI hiển thị dưới 24V;
Điều kiện lưu trữ tĩnh: Nhiệt độ bảo quản tốt nhất là -10℃~45℃. Pin nên được sạc và xả mỗi tháng một lần hoặc lâu hơn khi không sử dụng, sau đó nên bảo quản pin ở mức đầy đủ.tagđ. Không để pin vào lửa, hoặc làm nóng pin và không bảo quản pin ở nhiệt độ cao;

Sạc: Nó phải được sạc bằng bộ sạc đặc biệt dành cho pin lithium. Không sạc pin dưới 0°C và không sử dụng pin, nguồn điện và bộ sạc không đạt tiêu chuẩn của nhà máy ban đầu.

Biện pháp phòng ngừa cho môi trường hoạt động

Nhiệt độ làm việc của BUNKER MINI là -10℃ ~45℃, vui lòng không sử dụng nó trong môi trường có nhiệt độ thấp hơn -10℃ và cao hơn 45℃;
Không sử dụng nó trong môi trường có khí ăn mòn hoặc dễ cháy hoặc trong môi trường gần các chất dễ cháy;

Không lưu trữ nó xung quanh các bộ phận làm nóng như lò sưởi hoặc điện trở cuộn dây lớn;
Cấp độ chống nước và chống bụi của BUNKER MINI là IP67, vui lòng không sử dụng nó trong nước trong một thời gian dài và thường xuyên kiểm tra để loại bỏ rỉ sét;
Khuyến cáo rằng độ cao của môi trường không được vượt quá 1000M;

Khuyến nghị chênh lệch nhiệt độ giữa ngày và đêm không được vượt quá 25℃;
Thường xuyên kiểm tra, bảo dưỡng thiết bị căng đường ray.

Các biện pháp phòng ngừa cho việc mở rộng điện bên ngoài

Dòng điện mở rộng phía sau không vượt quá 6.25A và tổng công suất không vượt quá 300W.

Biện pháp phòng ngừa an toàn

Nếu bạn có bất kỳ câu hỏi nào trong quá trình sử dụng, vui lòng làm theo hướng dẫn sử dụng có liên quan hoặc tham khảo ý kiến của nhân viên kỹ thuật có liên quan;

Trước khi vận hành thiết bị, hãy chú ý đến tình hình tại chỗ để tránh các vấn đề về an ninh nhân sự do vận hành sai;
Trong trường hợp khẩn cấp, hãy tắt nguồn thiết bị bằng cách nhấn vào nút dừng khẩn cấp;
Không sửa đổi cấu trúc thiết bị bên trong mà không có sự hỗ trợ và cho phép kỹ thuật

Các biện pháp phòng ngừa khác

Khi mang và thiết lập hoạt động, vui lòng không làm rơi hoặc lật ngược nó;
Đối với những người không chuyên nghiệp, vui lòng không tháo rời nó khi chưa được phép.

Hỏi & Đáp

Q: BUNKER MINI khởi động bình thường, nhưng thân xe không di chuyển bằng điều khiển từ xa?
- A: Trước tiên, xác định xem công tắc nguồn có được nhấn hay không và công tắc dừng khẩn cấp có được nhả hay không, sau đó xác nhận xem chế độ điều khiển được chọn bằng công tắc chọn chế độ ở phía trên bên trái của điều khiển từ xa có chính xác hay không.

Q: Khi điều khiển từ xa BUNKER MINI bình thường, trạng thái khung gầm và phản hồi thông tin chuyển động là bình thường và giao thức khung điều khiển được ban hành, tại sao không thể chuyển chế độ điều khiển thân xe và khung xe không phản hồi với giao thức khung điều khiển?
- A: Trong các trường hợp bình thường, nếu BUNKER MINI có thể được điều khiển bằng điều khiển từ xa, điều đó có nghĩa là điều khiển chuyển động của khung gầm là bình thường và nó có thể nhận được khung phản hồi của khung xe, điều đó có nghĩa là liên kết mở rộng CAN là bình thường. Vui lòng kiểm tra xem lệnh có được chuyển sang chế độ điều khiển CAN hay không..
Q: Khi giao tiếp liên quan được thực hiện thông qua bus CAN và lệnh phản hồi khung gầm là bình thường, tại sao xe không phản hồi sau khi điều khiển được đưa ra?
- A: BUNKER MINI có cơ chế bảo vệ thông tin liên lạc bên trong. Khung gầm có cơ chế bảo vệ thời gian chờ khi xử lý các lệnh điều khiển CAN bên ngoài. Giả sử rằng sau khi phương tiện nhận được một khung giao thức liên lạc, nó không nhận được khung lệnh điều khiển tiếp theo trong hơn 500MS và nó sẽ vào chế độ bảo vệ liên lạc với tốc độ bằng 0, do đó, lệnh từ máy tính chủ phải được định kỳ cấp.